关于蓝牙 NXT LEGO 蓝牙协议总揽.doc

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1、飞NXT硬件规格LEGOMINDSTORMSNXT利用各种先进的电了设备以实现广泛的功能。想了解齐种细节的话，请参看LEGOMINDSTORMSNXT®件开发丁具包文档。下面是一个NXT硬件规格的摘要列表:主处理器Atmel32位ARM处理器：AT91SAM7S256-256KB闪存-64KB内存-48MHz协处理器Atmel8位AVR处理器：ATmega48-4KB闪存-512Byte内存-8MHz蓝牙无线通信CSRBlueCoreTM4v2.0+EDRSystem•支持串口(SPP)■内部47KByte内存■

2、外部8MBit闪存-26MHzUSB2.0通信全速端口(12Mbit/s)4个输入端口6线接口，同时支持数字和模拟接口个高速端口,IEC61158型4/EN50170标准3个输出端口6线接口，支持编码器输入显示100x64像素的黑白液晶图形显示■查看面积26x40.6mm扬声器声道音频输出8位分辨率・支持采样率2・16千赫4按钮用户界面橡胶按键电源6节AA电池■推荐碱性电池•可充电锂电池1400亳安接口6线工业标准接口，RJ12右侧调整二、NXT蓝牙功能NXT通过CSRBlueCoreTM4v2.0芯片实现无线蓝

3、牙通信。NXT可同时与3台设备建立连接，但只能一次与一台交流。此功能已使用SPP（串行端口传输协议），可被认为是无线串行端口。NXT可以与支持NXT通讯协议指令编程并支持SPP的蓝牙设备通信。这使得NXT间可以发送稈序和声音文件，而且在稈序执行过稈屮也可利用无线通信在NXT和NXTZ间发送和接收信息。为了减小蓝牙功耗，这里用的是蓝牙2类设备，也就意味着有效距离最大10米。NXTBRICK蓝牙功能NXTBRICK蓝牙功能被设置为主/从通信通道。也就是说网络屮需要有一台NXT作为主机,在需要时，其他NXT再通过它通信

4、。下血的图表表明在网络小哪些NXT设备可以直接通信。如上所示，主机可以同时与其他3台蓝牙设备连接。在一个特定的时刻，主机只能与一台从机通信，也就是说，如果主机正与1号从机通信时，3号从机开始向主机发送数据，主机在转换到3号前不会处理接收到的数据。一台NXT不能同时作为主机和从机，因为这样会导致NXT设备间的数据丢失。这一功能已在NXT标准間件屮被禁用。通过不同通道与其他蓝牙设备连接。NXT有4个连接通道来迹行蓝牙通信。0通道通常用来让从机与主机通信（向主机方向）而1,2,3通道用来让主机与从机通信。在Z前的图屮，

5、当主机分别与从机1,2,3通信时就会用到通道1,2,3。当某个从机要与主机通信时就会用到通道0。三、BLUECORE芯片接口NXT屮的蓝牙功能是由独立芯片实现的，带有8M闪存的CSRBlueCore4芯片亠CSR的蓝牙芯片屮包含了处理集成蓝牙节点的所有必需的驶件。被称为Bluelab的能处理由CSR实现的蓝牙堆栈的16位处理器。NXT用的是Bluelab3.2版本。BlueCore芯片的固件中整合了可用户编程的虚拟机任务，使我们可以控制和运行一些代码少的应用稈序。虚拟机屮整合了命令翻译，可以对通过ARM7处理器U

6、ART接口接收的命令讲行解译并做出反应。虚拟机对蓝牙SPP-A和SPP-B配置都有一个全面实施。当木地BlueCore是连接发起者时用SPP・A配置，而当其他蓝牙设备发起连接时则用SPP-B配置。在连接建立后，BlueCore用被称为“流模式”的方式以不大于220K波特的速率交换数据。当BlueCore不在“流模式啲时候他就在“命令模式”，这是川来控制BlueCore屮的应用和扩展的。其屮UART的通信类熨由两个接口信号控制(ARM7_CMD&BC4_CMD)。需要ARM7处理器与BlueCore芯片间使用的通信

7、协议细节描述的请参看附录3。CS下图显示了ARM7处理器与BlueCore芯片间的接口。(图后有功能说明)欲知引脚布局的细节，请参看NXT主机硬件设计图。BC4BT-STACKSPPLL严…1[wn]]▲*♦«1-i-r•k}-GND-►33V—►▼IJ丨….riSPIT~UART[1ARM7—GND—MBC4CMDSPI接口提供了BlueCore芯片更新的可能性。NXT主机正常运作时不会使用到它。在NXT主机屮SPI接口与显示共享。复位引脚用于在启动时重新正确初始化芯片和禁用蓝牙。BC4.CMD：指不从Blue

8、Core到ARM7,预计以何种数据类型发送。ARM7CMD：指示从ARM7到BlueCore,预计以何种数据类型发送。UART通信川于BlueCore芯片与ARM7处理器间的数据与命令通信。ARM7和BLUECORE芯片之间的UART接口BlueCore芯片屮的UART与ARM7处理器通信，初始化用的是如下设置（流模式和命令模式都是）：通信速度数据位奇偶校验停止位流量控制