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《基于单目视觉的倒车障碍物测距技术的研究pdf.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、第29卷第4期2012年4月计算机应用与软件ComputerApplicationsandSoftware基于单目视觉的倒车障碍物测距技术的研究于国防'刘岩彳谭相录I付丽娜I寇立强】'(中国矿业大学信电学院江苏徐州221116)2(东南大学吴健维学院江苏南京211189)摘要在摄像头相对障碍物移动距离可知的前提条件下，基于单目视觉的距离测量技术，结合运用有限局域图像快速匹配算法，研究一种可以实时测量后方障碍物距离的增强型倒车影像系统。模拟实验结果表明，所研究的关键技术具有较高的测量精度和较快反应速度，为该系统产品的深入研发和推广应用奠定了良好的技术基础。关键
2、词单目视觉有限域图像匹配障碍物测距倒车影像系统中图分类号TP391文献标识码AMONOCULARVISIONBASEDREVERSINGOBSTACLEDISTANCEMEASURETECHNOLOGYRESEARCHYuGuofang1LiuYan2TanXianglu'FuLi'ndKouLiqiang11(CollegeofInformationandElectronicEngineering,ChinaUniversityofMiningandTechnology,Xuzhou221116Jiangsu,China)•(Chien-ShiungWuH
3、onorsCollege,SoulheastUniversity,Varying211189Jiangsu,China)AbstractUnderthepremiseofwhenthemoveddistancefromthecameratotheobstacleisknown,basedonmonocularvisiondistancemeasuretechnology,integratingandusingthelimitedareaimagefastmatchingalgorithm,anenhancedreversingvideosystem,whic
4、hcantimelymeasurearearobstacledistance,isbeingresearchedon.Simulationexperimentresultsdemonstratethat,theessentialtechnologiesthatarebeingresearchedonpossesscomparativelyhighmeasurementprecisionandfasterresponsespeed,whichhavelaidagoodtechnicalfoundationforfurtherresearch,developme
5、nt,promotionandapplicationofproductsofthissystem.KeywordsMonocularvisionLimitedareaimagematchingObstacledistancemeasureReversingvideosystem0引吕倒车雷达因其能够为驾车者提供倒车时的障碍物提醒而受到欢迎口⑵。但是，利用超声波原理进行测距，存在诸多不足,如:探测距离通常仅为0.35至2.5米;对高度在50傀米以下的障碍物“视而不见”;探测声波波束太窄，当障碍物偏离探头的正对角度时，存在较大的探测宵区，等等⑶。于是，倒车影像系
6、统应运而生，实现了从原来的仅听声辨别距离到现在的后方景像苴观可视的倒车参考。但是，这种影像系统也有缺点，如:实际图像的成像缩小容易造成距离错觉，观察不全面而漏査障碍物，光线对视觉的影响,等等。所以，目前常见一些小型乍辆通常将此两种系统并用，以实现二者的优势互补。但是，这种混合用法不仅增加了安装费用，更重要的是没能简化倒车雷达的损车安装。鉴于以上悄况分析，本文研究探讨利用单摄像头实现观察与测距的增强型倒车影像系统O1测距原理及障碍物测定平面平行，并且它们均垂直于镜头的光轴。根据透视投影的成像原理，图1所示为移动镜头（倒车）状态下的小孔成像示意图，可见障碍物的
7、光线均通过透镜的中心（0点），以下推导小孔成像中物距与图像尺寸之间的关系:小车（鏡头）运动方向：；感像交平吵；CCD像平面：02^图1移动镜头状态下的小孔成像示意图11基于小孔成像模型的测距原理为了便于问题的分析，这里假设障碍物前表面与摄像头像收播日期：2011-03-26。于国防，副教授，主研领域：图像处理与模式识别•多蝶体计算机技术。(1)(2)(3)0d_W(儿-也式中8为两次成像的放大倍数（高度比）。1)6^1yy（a）远视图（b）近觇图JIlli$厂设定rI(9)如图1所示，以0.02表示障碍物的高度，当镜头处于初始位置时，其所对应的成像高度为人
8、乙，障碍物与镜头之间的距离（物距）以OA表示,其所成
