基于机器视觉的饮料瓶包装检测与抓取技术.pdf

《基于机器视觉的饮料瓶包装检测与抓取技术.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、＾＾＾Ｐ３９１．４１００５８Ｔｍ＾＾ｐ一ｗｒＶ？ｉｉ｜５＾ｌｍｇｌ５／｜＾ｐ靈巧亂龐：辜：Ｍ，；Ｍ＾ｐＭｉ．，＾ｐ＾｜＾＾？－？ＷｉｒｅＰ－？｛ｆＭ＾＾Ｋ＾ＷｉＳ８■—重穿论文题目：基于机器视觉的饮料瓶包装检测与胃剩抓取技术赏工程领域控制工程識：！ｌｉａ－ｉ＾＾ＳａＭｉ学习方式＝６全曰制攻读□在职攻读作者＾＾姓名：！胃学校副巧：一ｉｌｉｆｅ？企业导师；元成日期：胃胃ｉｉ画圓麵圓＾－雲｜：：墜麵；議：独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本

2、人在导师指导下进行的研巧工作和取得的，论文研究成果，除了文中特别加Ｗ标注和致谢之处外中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，化不包含为获得天津工业大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文。与我中作了明确的说明并表示了谢意。１：学位论文作者签名：細是签字日期２＾１年１月义《曰学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解天津工业大学有关保留、使用学位论文的规定。特授权天津工业大学可Ｗ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行、、汇编Ｗ供查闽和借阅。同意学检索，

3、并采用影印缩印或扫描等复制手段保存校向国家有关部口或机构送交论文的夏印件和磁盘。（保密的学位论文在解密后适用本授权说明）＾：＾学位论文作者签名：导师签名＾签字日期；２＾ｎ年２月义５日签字日期：如ｎ年义月义？日学术论文的主要创新点一、针对工业生产线上饮料瓶封装质量问题，将机器视觉技术，机械臀技术化及工业控制技术相结合一，设计了套饮料瓶包装缺隋检测与抓取系统。有效的提高了饮料瓶缺略检测的效率和准确率，并通过机械臂抓取出不合格的产品，能避免传统生产线上采用击打器剔除不合格产品的弊端。，提高了生产效率二、研究了瓶

4、盖和液位相关检测算法，Ｗ饮料瓶支撑环为参考目标，提出了基于区域的液位像素点统计的检测方法，能有效检测液位是否合格，增强了系，避免了饮料瓶在传输过程中由于晃动而引起的误差统的抗干扰性。并结合支撑环所在直线方程和瓶盖盖顶所在直线方程，通过直线方程斜率和截距的比较，识别检测瓶盖缺陷。摘要随着科技的快速发展。，现代化的生产线为饮料的生产提供了很多方便但是在饮料灌装过程中由于种种因素也会出现不合格的产品，主要有瓶盖封装不合王检测，液位不合格等情况，这将严重影响产品的质量和品牌效益格。传统的人，检测效率低，方法，不仅存在劳动强

5、度大检测精度不高等问题而且伴随着人工成本的增长，降低企业生产成本，设：加大了企业负担。所［＾＾为７保证产品的质量计基于机器视觉的饮料瓶在线检测系统具有重要的意义。，本文Ｗ瓶装饮料为检测对象，借助机器视觉技术机械臂技术及工业控制，开展饮料瓶封装质量缺陷检测与机械臂抓取技术的研巧和设计工作技术。论文的具体内容包括：（１）完成了基于机器视觉的饮料瓶包装缺陷检测和机械臂抓取系统的设计。介绍了机器视觉和机械臂相关技术，在此基础上完成了硬件选型，软件设计和整个系统的搭建。（２）本文主要研巧了瓶盖封装和饮料灌装是否合格两个问题，

6、瓶盖缺陷分Ｈ。为无盖，歪盖，高盖种情况，灌装质量不合格分为高液位和低液位两种情况通过直线拟合方法的瓶盖检测算法和基于特定区域液位像素点统计的检测算法，可Ｗ很好的检测上述饮料瓶包装缺陷，有效的避免了饮料瓶在传输过程中由于晃动而引起的误判，提高了缺陷检测的准确率。（３）ＷＡＢＢ机械臂为主体，通过相机标定和手眼标定，把工业相机，传送带，机械腎兰者结合起来，构建视觉引导的机械臂抓取系统。并通过机械臂将机器视觉系统检测出的不合格产品抓取出来，并按要求放置在指定位置。（４）研究了基于ＶＣ＋＋的饮料瓶缺陷检测人机交互系统，该系统

7、可通过调用机器视觉检测算法和机械臂控制指令，实现系统的检测与控制抓取功能。基于机器视觉的饮料瓶包装检测与抓取系统不仅可１＾完成饮料瓶瓶盖和液位缺陷检测，而且能够通过机械臂将不合格产品从生产线上抓出，避免了传统击出的方式可能会使饮料洒出或饮料瓶倒在传送带上，阻碍后面的饮料瓶通过。巧此该机器视觉检测系统可Ｗ很好的提离企业生产效率，保证，降低企业生产成本一生产质量。同时对生产线上的其他同类产品也具有定的借鉴意文。关键词：机器视觉，ＡＢＢ机械臂，相机标定，手眼标定，缺陷检测ＡｂｓｔｒａｃｔＴｈｅｍｏｄｅｍｉｚａｔｉｏ打

8、ｏｆｔｈｅｒｏｄｕｃｔｉｏ打ｌｎｅｒｏｖｄｅｓａｌｏｔｏｆＣＯ打ｖｅｎｉｅｎｃｅｆｏｒｈｅ