液压传动与气压传动(下).pdf

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1、·126·液压传动与气动技术表8-2换向阀电磁铁和单向顺序阀的工作状态电磁铁工作循环单向顺序阀4单向顺序阀5S1S21YA2YA缸Ⅰ活塞向左快进＋－缸Ⅰ活塞向左慢进＋＋发信号缸Ⅱ活塞向上慢进＋＋打开缸Ⅱ活塞向下快退—－发信号缸Ⅰ活塞向右快退—－打开8.2.2工作过程1.液压缸Ⅰ的活塞水平向左快进启动液压泵1，控制二位四通换向阀3电磁铁通电，左位接入系统。压力油液进入液压缸Ⅰ的右腔；左腔的油液经单向顺序阀4的单向阀、换向阀3和换向阀6直接流回油箱，实现水平向左快进。2.液压缸Ⅰ的活塞水平向左慢进当液压缸Ⅰ的活塞快进至一定位置时，活塞杆上的挡块触动行程开关Sl，使换向阀6电磁

2、铁通电，右位接入系统。此时液压缸Ⅰ左腔的油液只能经节流阀7回油箱，从而实现液压缸Ⅰ的活塞水平向左慢进。慢进的速度由节流阀7调节。3.液压缸Ⅱ的活塞垂直向上慢进液压缸Ⅰ的活塞水平向左慢进一定行程后碰到固定挡铁停止运动，系统压力迅速升高。当压力值超过单向顺序阀5预先调定的压力值后，阀5打开，压力油液进入液压缸Ⅱ的下腔，上腔的油液经换向阀3、换向阀6和节流阀7流回油箱。实现垂直向上慢进。4.液压缸Ⅱ的活塞垂直向下快退液压缸Ⅱ的活塞垂直向上慢进至一定位置时，活塞杆上的挡块触动行程开关S2，使换向阀3和换向阀6的电磁铁均断电，复位到图示位置。压力油液经换向阀3进入液压缸Ⅱ的上腔，下

3、腔的油液经单向顺序阀5的单向阀、换向阀3和换向阀6直接流回油箱，实现垂直向下快退。5.液压缸Ⅰ的活塞水平向右快退液压缸Ⅱ的活塞垂直向下快退到底，活塞停止运动，系统压力升高，打开单向顺序阀4，压力油液进入液压缸Ⅰ的左腔，右腔的油液经换向阀3和换向阀6直接流回油箱，实现水平向右快退。若再次按下电钮，使换向阀3电磁铁通电，则系统便可重复上述工作循环。·126·第8章典型液压系统·127·8.3机械手液压传动系统机械手液压传动系统是一种多缸多动作的典型液压系统。8.3.1概述1.功用机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹等要求实现自动抓取、搬运和操作的机械装置，它属于典型的机

4、电一体化产品。在高温、高压、危险、易燃、易爆、放射性等恶劣环境，以及笨重、单调、频繁的操作中，它代替了人的工作，具有十分重要的意义。图8.3所示为自动卸料机械手液压系统原理图。该系统由单向定量泵2供油，溢流阀6调节系统压力，压力值可通过压力表8观察。由行程开关发信号给相应的电磁换向阀，控制机械手动作。图8.3机械手液压系统图2.动作要求典型工作循环为：手臂上升→手臂前伸→手指夹紧(抓料)→手臂回转→手臂下降→手·127··128·液压传动与气动技术指松开(卸料)→手臂缩回→手臂反转(复位)→原位停止。各功能液压缸的组成分别为：手臂回转：单叶片摆动缸18手臂升降：单杆活塞缸

5、15(缸体固定)手臂伸缩：单杆活塞缸11(活塞固定)手指松夹：无杆活塞缸5在工作循环中，各电磁阀电磁铁动作顺序如表8-3所示。表8-3电磁铁动作顺序表动作顺序1YA2YA3YA4YA5YA6YA7YA手臂上升－－－－＋－－手臂前伸＋－＋－－－－手指夹紧－－－－－－－手臂回转－－－－－＋－手臂下降－－－＋－＋－手指松开＋－－－－＋－手臂缩回－＋－－－＋－手臂反转－－－－－－－原位停止－－－－－－＋3.系统元件系统的其他组成元件及功能分别如下：元件1——滤油器，过滤油液，去除杂质；元件2——单向定量泵，为系统供油；元件3——单向阀，防止油液倒流，保护液压泵；元件4、17——二

6、位四通电磁换向阀，控制执行元件进退两个运动方向；元件6——先导式溢流阀，溢流稳压；元件7——二位二通电磁换向阀，控制液压泵卸荷；元件8——压力表，观察系统中压力；元件9、16——三位四通电磁换向阀，控制执行元件进退两个运动方向且可在任意位置停留；元件10、12、13——单向调速阀，调节执行元件的运动速度。8.3.2工作原理机械手各部分动作具体分析如下：1)手臂上升三位四通电磁换向阀16控制手臂的升降运动，5YA(+)→16(右位)。·128·第8章典型液压系统·129·进油路：1→2→3→16(右位)→13→14→缸15(下腔)缸15活塞上升回油路：缸15(上腔)→12→

7、16(右位)→油箱速度由单向调速阀12调节，运动较平稳。2)手臂前伸三位四通电磁换向阀9控制手臂的伸缩动作，3YA(+)→9(右位)。进油路：1→2→3→9(右位)→11(右腔)11缸体右移回油路：11(左腔)→10→9(右位)→油箱同时，1YA(+)→4(右位)。进油路：1→2→3→4(右位)→5(上腔)手指松开回油路：5(下腔)→4(右位)→油箱3)手指夹紧1YA(—)→4(左位)5活塞上移4)手臂回转6YA(+)→17(右位)进油路：1→2→3→17(右位)→18(右位)18叶片逆时针方向转动回油路：18(左位)→17(