《机器视觉应用》PPT课件.ppt

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1、机器视觉应用介绍机器人篇视觉应用介绍1机器人应用介绍2视觉系统选型3视觉软件介绍4目录CATALOG延迟符视觉应用介绍视觉系统构成典型视觉系统镜头相机光源视觉控制器视觉软件视觉应用介绍视觉系统应用类型引导定位纠偏实时反馈检测防错计数分类表面伤缺测量距离角度真圆度直线度ID一维码二维码OCR视觉应用介绍视觉系统常见应用场景离离线检测机台单工位的人工上下料检测静在线静态检测在线停止的检测动在线动态检测在线不停止的检测机机器人辅助定位机器人引导扫线扫描检测大幅面、高均匀的检测高高速分检超高速的快速分类视觉系统机器人应用介绍视觉+机器人系统构成视觉系统机器人位置信息姿态调整眼睛手机

2、器人应用介绍为什么机器人需要视觉系统没有视觉的机器人应用有局限性位置必须固定机器人辅助生产的生产线上，机器人的运动位置是根据生产产品的特征预先设定好的，即按照预先设定的运动轨迹来执行动作。因此，需要有一定的治具保证产品的位置的固定。如果产品规格多样，则需要大量的专用治具来实现产品位置的固定。其成本高昂、更换夹具的工作量巨大。精度与可靠性的矛盾机器人装配的精度要求越高，需要的治具的精度也越高。治具的精度越高，机器人本体的精度越难以可以每次都准确、可靠的装配。接触式定位的弊端某些产品因为表面细腻，不能够通过机械夹具来加持，以免破坏表面。有些产品因为是柔性材质，也无法实现可靠的抓

3、取。机器人应用介绍为什么机器人需要视觉系统视觉系统对机器人应用的帮助位置修调使用视觉系统告知机器人产品的位置，提供抓取的定位信息，更换产品也只需要更换产品的检测文件即可。节省大量的机械成本及更换治具需要的时间。多次定位保证精确性可以用低精度的治具或者粗定位的视觉系统实现机器人完成抓取产品的工作。抓取后再通过视觉系统精确的捕捉物体的特征，实现高精度的定位，使机器人在抓取后能够进一步修正位置，实现精密装配。非接触式测量视觉系统采用的是光学测量的方法，不会破坏物体的表面也不会因为物体是柔性的而无法测量。机器人应用介绍为什么视觉系统需要机器人单独视觉系统在生产中的局限性无法全面的观

4、测从成像的原理来说，一台相机只能捕获一个平面的图像信息。对于复杂的物体，需要检测多个面的情况下，往往需要很多相机协同工作。如果产品的规格很多，不同的规格相机需要调整到不同的位置来检测。使得整个检测系统异常的复杂。精度与视野的矛盾受制于相机感光芯片的分辨率的限制，越是大的视野，分辨的精度越低。在这种情况下，对于大的物体，无法实现高精度的检测。机器人应用介绍为什么视觉系统需要机器人机器人对视觉系统应用的帮助多姿态的可能性通过把视觉系统安装在机器人的关节上，可以使用机器人来调整相机或者光源的位置，来实现各种不同姿态的检测需求，从而实现对多规格、复杂产品的检测应用。随动检测可以通过

5、使用机器人带着相机遍历大检测对象的各个检测部位或者跟随机器人的运动轨迹实时的检测，从而实现对大物体进行小视野高精度的检测。机器人应用介绍视觉＋机器人应用的优点更高精度通过视觉的定位可以实现比传统的机械工装更高的定位精度，使机器人能够实现更高精度的装配。更高灵活度更复杂的检测更高的经济性对不同的产品做抓取的时候，通过使用那个视觉系统可以快速的切换产品的规格，而无需更换复杂的工装夹具。某些视觉检测的应用无法采用一个相机完成检测，多个相机的成本和安装要求过高。可以通过机器人带相机的方式实现单工位多检测任务的应用。采用视觉系统可以节省人工成本及工装夹具的成本。在大量人工操作及多工装

6、夹具的应用场景有更高的经济性。机器人应用介绍视觉＋机器人常见应用单相机位置修正通过单相机的视觉系统对目标对象进行图像分析，给出位置坐标。机器人通过位置坐标修正当前动作姿态，调整抓取位置。相机通用机器人定位对象ViTEX视觉控制器机器人应用介绍视觉＋机器人常见应用双相机粗＋精定位通过一个相机做大视野的粗定位，让机器人能够正确的抓取起物体。通过另一个相机对小视野的局部特征进行精定位通用机器人ViTEX视觉控制器精定位相机检测对象检测对象粗定位相机机器人应用介绍视觉＋机器人常见应用双相机对位贴合通过两个相机，分别拍摄两个需要对位的物体，获得两者的相对坐标。通过标定，把两者及机器人

7、的坐标系统一到一个坐标系。机器人修正贴合的位置对准进行贴合通用机器人ViTEX视觉控制器定位相机２贴合对象１贴合对象2定位相机１机器人应用介绍视觉＋机器人常见应用多方位检测把相机安装在机器人的关节上，通过机器人带着相机运动，ｙ用于检测复杂对象的各个部位。相机通用机器人检测对象ViTEX视觉控制器机器人应用介绍视觉＋机器人常见应用随动检测在运动中，对物体的位置加以识别，引导机器人在运动的过程中随动抓取物体。相机通用机器人输送线ViTEX视觉控制器视觉系统选型视觉系统相机选型精度估算：视野宽度ｘ精度估算值精度精确计算：