焊接机器人应用现状及发展趋势.doc

《焊接机器人应用现状及发展趋势.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、焊接机器人应用现状及发展趋势据不完全统计，全枇界在役的工业机器人中大约有将近一半的工业机器人用于各种形式的焊接加丁•领域，焊接机器人M用中最普遍的主要有两种方式，即点焊和电弧焊。图4所示是这两种焊接机器人在工业机器人中所占的大致比例。我们所说的焊接机器人其实就是在焊接生产领域代替焊工从事焊接任务的工业机器人。这些焊接机器人中有的是为某种焊接方式专门设计的，而大多数的焊接机器人其实就是通用的丁•业机器人装上某种焊接工具而构成的。在多任务环境中，•-台机器人甚至可以完成包括焊接在内的抓物、搬运、安装、焊接、卸料等多种任务，机器人可以根据程序要求和任务性质，口动更换机器人手腕上

2、的工具，完成相应的任务。因此,从某种意义上来说，丁•业机器人的发展历史就是焊接机器人的发展历史。众所周知，焊接加工一方面要求焊工要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平；另一方面，焊接乂是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射人、危险性高的工作。工业机器人的出现使人们口然而然首先想到用它代替人的手工焊接，减轻焊工的劳动强度，同时也可以保证焊接质量和提高焊接效率。然而，焊接乂与其它工业加工过程不一样，比如，电弧焊过程中，被焊工件由于局部加热熔化和冷却产生变形，焊缝的轨迹会因此而发生变化。手丁焊时有经验的焊工可以根据眼睛所观察到的实际焊缝位置适时地调整焊枪的位置、姿态和行走

3、的速度，以适应焊缝轨迹的变化。然而机器人要适应这种变化，必须首先像人一•样要“看”到这种变化，然后采取相应的措施调整焊枪的位置和状态，实现对焊缝的实时跟踪。由于电弧焊接过程中有强烈弧光、电弧噪音、烟尘、熔滴过渡不稳定引起的焊丝短路、大电流强磁场等复杂的环境因索的存在，机器人要检测和识别焊缝所需要的信号特征的提取并不像工业制造中其它加工过程的检测那么容易，因此，焊接机器人的应用并不是一廿始就用于电弧焊过程的。实际上，工业机器人在焊接领域的应用最早是从汽车装配生产线上的电阻点焊开始的。原因在于电阻点焊的过程相对比较简单，控制方便，且不需要焊缝轨迹跟踪，对机器人的精度和审复精度

4、的控制要求比较低。图5所示为不同形式的机器人点焊钳。点焊机器人在汽车装配生产线上的大量应用大大提高了汽车装配焊接的生产率和焊接质量，同时乂具有柔性焊接的特点，即只要改变程序，就可在同一条生产线上对不同的车型进行•装配焊接。从机器人诞生到木世纪80年代初，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。到了90年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。T业机器人的制造水平、控制速度和控制精度、可靠性等不断提高，而机器人的制造成木和价格却不断下降。在西方社会，和机器人价格相反的是，人的劳动力成木育不断增长的趋势。图6所示是联合国欧洲经济委员会

5、(UNECE)统计的从1990年至2000年的机器人价格指数和劳动力成木指数的变化曲线。图中，把1990年的机器人价格指数和劳动力成木指数都作为参考值100,至2000年，劳动力成木指数为140,増长了40%；而机器人在考虑质量因索的情况下价格指数低于20,降低了80%,在不考虑质量因索的情况下，机器人的价格指数约为40,降低了60%.这里，不考虑质量因索的机器人价格是指现在的机器人实际价格与过去相比较；而考虑质量因素是指由于机器人制造T艺技术水平的提高，机器人的制造质量和性能即使在同等价格的条件下也要比以前高,因此，如來按过去的机器人同等质量和性能考虑，机器人的价格指数

6、应该更低。由此可以看出，在西方国家，由于劳动力成木的提高为企业带来了不小的压力，而机器人价格指数的降低乂恰巧为其进一步推广应用带来了契机。减少员工与增加机器人的设备投资，在两者费用达到某一平衡点的时候，采用机器人的利显然要比采用人工所带来的利大，它一方面可大大提高生产设备的口动化水平，从而提高劳动生产率，同时乂可提升企业的产品质量，提高企业的整体竞争力。虽然机器人一次性投资比较大，但它的日常维护和消耗相对于它的产出远比完成同样任务所消耗的人T费用小。因此，从长远看，产品的生产成木还会大大降低。而机器人价格的降低使一些中小企业投资购买机器人变得轻而易举。因此，工业机器人的应

7、用在各行各业得到飞速发展。根据UNECE的统计，2001年全世界有75万台T业机器人用于工业制造领域，其中38.9万在日木、19.8万在欧盟、9万在北美，7.3万在其余国家。至2004年底全世界在役的丁业机器人至少有约100万。由于机器人控制速度和精度的提高，尤其是电弧传感器的开发并在机器人焊接中得到应用，使机器人电弧焊的焊缝轨迹跟踪和控制问题在一定程度上得到很好解决，机器人焊接在汽车制造中的应用从原来比较单一的汽车装配点焊很快发展为汽车零部件和装配过程中的电弧焊。机器人电弧焊的最大的特点是柔性，即可通过编程随时改变焊接轨迹和