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1、汽车技术·AutomobileTechnology四轮独立驱动电动车转向助力模糊控制方法研究*付翔唐秋云黄斌孙威（武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室汽车零部件技术湖北省协同创新中心，武汉430070）【摘要】为了提高四轮独立驱动（4WID）电动车的转向轻便性，采用模糊控制方法对转向轮的力矩分配进行研究。通过对4WID电动车的转向和助力过程进行分析和标定，设计了以转向盘转角和转角变化率作为输入语言，左、右转向轮力矩差作为输出语言的前轮转向力矩分配模糊控制器，并利用双纽线实车试验对该方法
2、进行验证。结果表明，车辆转向时转向轮力矩和滑动率得到有效控制，转向盘转矩减小，达到了助力转向的效果。主题词：四轮独立驱动电动车转向助力模糊控制道路试验中图分类号：U469.72文献标识码：A文章编号：1000-3703（2017）10-0006-06ResearchonFuzzyControlMethodof4WIDElectricVehiclePower-AssistedSteeringFuXiang,TangQiuyun,HuangBin,SunWei（HubeiKeyLaboratoryo
3、fAdvancedTechnologyforAutomotiveComponents,HubeiCollaborativeInnovationCenterforAutomotiveComponentsTechnology,WuhanUniversityofTechnology,Wuhan430070）【Abstract】Inordertoimproveeaseofsteeringofthe4-WheelIndependentDriving(4WID)electricvehicle,thestee
4、ringwheelmomentdistributionwasinvestigatedwithfuzzycontrolmethod.Thesteeringandpower-assistedsteeringprocesswereanalyzedandcalibrated,andthefrontwheelsteeringmomentdistributionfuzzycontrollerwasdesignedwiththesteeringangleandsteeringanglechangerateas
5、inputlanguage,andleft/rightsteeringwheelmomentdifferenceasoutputlanguage.Thismethodisverifiedbythetwistedpairrealvehicletest,whichshowsthatsteeringwheelmomentandsliprateareeffectivelycontrolledduringsteering,andsteeringwheelmomentisreduced,andtheeffe
6、ctofthepower-assistedsteeringisrealized.Keywords:4WID,Electricvehicle,Power-assistedsteering,Fuzzycontrol,Roadtest驶员的手力，提高操纵性和稳定性。为此，很多学者进1前言行了相关研究。在文献[3]~文献[5]中，各学者借鉴履带四轮独立驱动（4-WheelIndependentDriving，车辆的滑动转向方法设计了差动转向系统。文献[6]对4WID）电动车依靠轮毂电机（In-wheel
7、-motor）驱动车差动助力转向进行了详细的分析及仿真和试验验证。轮，与传统内燃机汽车相比，具有车轮转矩独立可控、控文献[7]建立了旨在减小参考转向手力与实际转向手力[1]制精度高、响应速度快等优点。但因其取消了传统汽差值的转向轮转矩分配策略。文献[8]提出利用BP神经车的差速器，车辆处于转向工况时会引起内侧车轮滑移网络PID控制方法对转向驱动力矩进行协调控制。[2]和外侧车轮滑转，因此4WID电动车的力矩分配研究本文通过对4WID电动车的转向过程进行研究，建具有重要的意义。若能根据车辆转向工况
8、的力矩需求立了4WID电动车转向动力学模型，分析其转向助力原控制转向车轮的转矩，不仅可以解决4WID电动车转向理，提出利用模糊控制的方法对转向车轮的力矩进行控时车轮的滑动问题，还能产生转向助力的效果，减小驾制，实现了4WID电动车的助力转向，通过双纽线道路*基金项目：武汉市科学技术局科研基金项目（2013011801010596）。-6-汽车技术付翔，等：四轮独立驱动电动车转向助力模糊控制方法研究试验验证了所设计的模糊控制器的有效性。dωijIω·=Tmij-Fdij·R（3）dt24WID电动
