APM_for_PX4飞控使用手册-第三课时：组装单独的PX4FMU.pdf

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1、APMforPX4飞控使用手册第三章：使用单独的PX4FMU组装飞机——sw笨笨翻译1.介绍：本文介绍PX4飞控的安装，是单独使用PX4FMU的方案。2.在四旋翼飞行器上安装PX4FMU1）基本需求a)你需要先准备好PX4FMU。b)如果你需要的飞行器比最简单的四旋翼复杂，那么你还是应该配备PX4IO板。c)PX4的“Muliti”主接插件需要配套一个特殊的电缆，需要准备好。d)如果需要，你可以剪短信号线，直接焊到电路板背后的相应焊盘上。e)电路板需要减振。2）将PX4FMU安装在四旋翼飞行器的中心顶部a)正常情况下P

2、X4FMU的SD卡座（TF卡座——译者注）在上方。b)但是将PX4FMU的另一面朝上会比较方便观察LED的状态显示。c)如果将PX4FMU的元器件的一面安装在顶部，那么就不用在MissionPlanner的高级选项中的“BoardOrientation(AHRS_ORIENTATION)”选项中选择“Roll180”。d)电路板上的箭头应该指向飞行器的前方。e)如果使用减震器，最好在固定前将一个O型圈放在PX4电路板下方，用来保护电路板。f)但是减震器往往不足以提供良好的减振，请参考Wiki网站上关于减振的部分内容。3

3、）在向上无遮挡物的位置，面朝上安装GPS模块a)GPS可以稍微架高，这样可以在更大的范围接收卫星信号。3.单独使用PX4FMU的接线示意图，使用四旋翼和PPM接收机注意：15针Muliti接插件的地线和电源线是错误的，图中第15针为地线，第1针为电源线。4.连接PX4FMU与四旋翼飞行器1）使用粗线连接电调的地线和电源线，并连到电池接插件。b)可以使用电源转接板2）将BEC（接收机电源转接器——译者注）（5V电源）连接到电池输入脚。a)连接BEC的地到PX4的地（Multi接口的第15针）b)连接BEC电源到PX4的电

4、源输入（Multi接口的第1针）c)注意：如果不使用分离的BEC，请将集成BEC的电调中的一个电调的电源和地线连接到Mulit接口的1和15针，用于给PX4供电。3）PPM接收机可以按照上面图中的连接方式与PX4相连a)或者将PPM接收机的信号、电源和地线从15针DF13Multi接插件上引出，连接到接收机的3针接插件上。b)连接PPM接收机的信号线到Multi接插件的第6针c)连接PPM接收机的地线线到Multi接插件的第15针d)连接PPM接收机的电源线到Multi接插件的第1针4）将PX4的4个舵机输出信号连接到

5、电调上。a)你可以使用一个总的接插件连接全部电调信号，使用热缩管将他们焊接牢固。b)PX4的PWM输出信号4（Multi接插件的第9针）连接到4号电机的电调信号线。c)PX4的PWM输出信号2（Multi接插件的第10针）连接到2号电机的电调信号线。d)PX4的PWM输出信号1（Multi接插件的第11针）连接到1号电机的电调信号线。e)PX4的PWM输出信号3（Multi接插件的第12针）连接到3号电机的电调信号线。5）使用一条线连接PX4的电池监视器（Multi接插件的第5针）到电池正极。6）注意，UBLOXGPS

6、提供的塑料外壳接插件使用了白色6针接插件，与PX4FMU板并不兼容。（我们常用的gps模块已经改好，基本不用下面步骤——译者注）a)正确的电缆是将接插件里面的线分开使用，一端是5针的黄色接插件，另一端是白色的6针接插件。b)正确连接6针接插件到GPS上面的6针插座。c)将黄色5针接插件连接到PX4FMU板上相应接插件上，这个接插件的位置在PX4FMU板15针DF13小型接插件旁边。7）将2针的蜂鸣器接插件连接在相应的蜂鸣器接口上，这个接口在PX4FMU的SD（TF——译者注）卡座的同一侧。5.单独使用PX4FMU的接线

7、原理图，使用四旋翼和PPM接收机6.“X”和“+”模式的飞行器的连接和设置7.下面是使用PPM转接器的方法，这个国内外情况不同，国内能买到很多带PPM的接收机，就不再翻译了——译者注