电液混合全冗余并联机构驱动优化.pdf

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1、!"#$年%月机床与液压(89!"#$第&&卷第'期()*+,-./0012+345)61,*7:;<=&&-;='!"#!#">?'$'@A=BCCD=#""#E?FF#=!"#$="'=""#电液混合全冗余并联机构驱动优化马金玉!邓军雷!姚建!张斌!叶亚峰!马辉"首都航天机械公司!北京#"""G$#摘要!基于冗余并联机构主动输入约束螺旋线性相关性的分析&以7PQR8SP平台机构为原型&构造#!T6U7全冗余驱动并联机构'通过比较电动驱动和液压驱动的不同&确定机构适宜采用电动液压混合驱动形式'应用影响系数法建立该

2、机构的动力学模型'为区分处理电动缸和液压缸&以零内力为约束条件对驱动力进行优化'分别以驱动力平方和最小和驱动功率平方和最小为目标&应用库恩%图克定理研究机构的驱动力优化过程'数值算例表明&零内力条件下以驱动功率平方和最小为目标的优化方法最佳'该优化方式能够充分发挥电动(液压驱动各自的优点而避免其缺点&适用于电液混合驱动的全冗余并联机构'关键词!约束螺旋$全冗余$电液混合驱动$动力学$驱动优化中图分类号!/U!&VV文献标志码!)VV文章编号!#""#E?FF#"!"#$#"'E""#E$!$%&'"()%*%+,)

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