循迹机器人控制系统设计.pdf

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1、自动控韦lJl2015年第期Autocontrol1’’循迹机器人控制系统设计罗儒’，张文莉，于婷(1．贵州大学电气工程学院，贵州贵阳550000；2．长春轨道客车装备有限责任公司国凯公司，吉林长春130062)摘要：基于单片机控制的自动循迹机器人系统可广泛涉及于探测、工业、生活中。循迹机器人是一个应用传感器、控制器、驱动及外加扩展的自动化技术，按照预先设定的模式或者轨迹来进行自动循迹导航的高新技术。设计简易循迹小车，采用STC89C52单片机作为小车的控制芯片；采用TCRT5000红外光电对管对地面黑色轨迹进行检测，将其信号反馈回单片机，单片机对其反馈信号进行分析并采用PWM控制直流电

2、机的转速修正小车的移动方向，实现小车自动循迹的目的。关键词：STC89C52PWM红外光电对管自动循迹中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号：1002—6886(2015)04—0083—03TrackingrobotcontrolsystemdesignLUORu，ZHANGWenli，YUTingAbstract：Automatictrackingrobotbasedonsinglechipmicrocomputercontrolsystemcanbewidelyinvolvedindetection，industriesandeverydaylife．Trackingrobo

3、tisakindofautomationtechnologywhichinvolvestheapplicationofsensor，con-troller，driveandadditionaldevicestorealizeautomatictrackingandnavigationaccordingtocertainpresetmodeorpath．ThispaperdesignsasimpletrackingcarwithSTC89C52single—chipmicrocomputerasthecontrolchip；UsingTCRT5000infrareddoublephotoe

4、lectriccelltotestthegroundforblacktrajectory，thesignalissentbacktothesinglechipmicrocom-puterwhichthenanalyzesthesignalandadoptsPWMtocontrolthedcmotor’SspeedSOastocorrectthemovingdirectionofthecar，andtoachievethegoalofautomatictracking．Keywords：STC89C52；PWM；infrareddoublephotoelectriccell；automat

5、ictracking线进行循迹并沿着黑线轨迹进行移动。小车采用前0引言左右轮驱动，后车体装万向轮。前车体左右两轮采随着控制技术、计算机技术和信息技术的发展，用两个直流减速电机驱动，通过改变直流电机转速智能车在工业生产和日常生活中已经扮演了非常重改变方向。在车体前部装有四个光电对管红外传感要的角色。近年来，智能循迹车在野外、道路、现代器，分别布置于两个左车体，两个右车体。传感器感物流及柔性制造系统中都有广泛运用，已成为人工知黑线布局，检测到有无黑线将数据传给主控芯片，主控芯片收到数智能领域研究和发展的热点。为了适应机电一体化据后根据算法做的发展在汽车智能化方向的发展要求，提出简易智出相应判

6、断并控能小车的构想，通过独立设计并制作一辆具有简单制左右直流电机智能化的简易小车，获得项目整体设计的能力，并掌转速进行左右方握多通道多样化传感器综合控制的方法⋯。向修正[]。系1系统总体设计图1自动循迹机器人系统总体框图统框图如图1所循迹机器人设计将设计一个小车，能够沿着黑示。自动控韦IJl2o15第4期AutocontrolI‘。’阻的变化取决于接收管接收到的红外线反射强度，左电机占空比65％，右电机占空比5％；右小拐时候因此不同的色调所反射回去的信号大小不同，从而取左电机占空比85％，右电机占空比5％。判断黑线还是白线。4结论循迹模块内选用LM339作为循迹模块内的电压比较器处理反射

7、回的红外线强度。LM339内部本设计采用AT89C52单片机作为控制芯片，红装有四个电压比较器，是很常见的一种电压比较器，外光电对管及电压比较器LM339作为循迹模块传用它可以很方便的组成各种电压比较电路和振荡电感器、L298N及直流电机作为驱动模块，以实验组装路一。小车为基础。小车设计模块构造简单，软硬件运行稳定，同时还保留多个I／O口，可以在循迹小车的基3系统软件设计础上，拓展更多的功能，比如避障控制、声控循迹等根据系统硬件设计