九、机液伺服系统.ppt

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1、九、机液伺服系统由机械反馈装置和液压动力元件所组成的反馈控制系统称为机械液压伺服系统。机液伺服系统主要用来进行位置控制，也可以用来控制其它物理量，如原动机的转速控制等。机液位置伺服系统一、系统方框图液压缸输出位移：二、系统稳定性分析开环传递函数：根据波德图给出稳定性条件：由图所示的伯德图可以看出，穿越频率近似等于开环放大系数。安际上穿越频率稍大于开环放大系数，而系统的频宽又稍大于穿越频率。所以开环放大系数愈大，系统的响应速度愈快。另外，开环放大系数越大，系统的控制精度也越高。所以要提高系统的响应速度和精度，就要提高开环放大系数，但要受稳定性限制。通常液压

2、伺服系统是欠阻尼的，由于阻尼比小限制了系统的性能。所以提高阻尼比对改善系统性能来说是十分关键的。结构柔度对系统稳定性的影响一、基本方程与传递函数阀的流量方程：流量连续性方程：液压缸活塞受力平衡方程：结构柔度对系统稳定性的影响负载力平衡方程缸体力平衡方程对上述三个力平衡方程简化后得：综合推得：联立整理得：综合推得：总传递函数：二、考虑结构柔度的系统稳定性（一）全闭环系统的稳定性假定反馈从负载端取出构成全闭环系统。开环系统的伯德图见图4—7曲线，此时系统的稳定条件为，系统的稳定性和频宽受综合谐振频率和综合阻尼比所限制。（二）半闭环系统的稳定性如果反馈从活塞输出端引

3、出构成半闭环系统，其方块图如图4－8所示。此时系统开环传递函数含有2阶微分环节，当谐振频率与综合谐振频率靠的很近时，反谐振二阶微分环节对综合谐振有一个对消作用，使综合谐振峰值减小，如图4—7中曲线5，从而改善了系统的稳定性。总结：半闭环系统的稳定性比全闭环系统的稳定性好得多。但半闭环系统的精度一般来说精度要比全闭环系统低。