机械臂关节控制系统及轨迹规划研究.pdf

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1、Academic芋、＼，木l、I1f}2．1}“}：}流速为2m／s。另外锅炉炉膛膜式水冷壁上下侧GB3087的管子，翅片高度为15r~n，节距为6．3rim⋯．I}．，¨■●l以及右侧采用刚性梁进行加固，起到加强炉膛冷凝器螺旋翅片管也采用规格为38x4的管子，蠢；：t■2t黼}±■}±#±nn强度并且起到抗震的作用。管子与翅片的材质都高考钢。锅炉采用微正压⋯～熙⋯Pl甜{A⋯P_4．2对流管束运行，为控制锅炉整体阻力不宜过大，节能器F·{。{P·P●对流管束与上下锅筒进行焊接连接，对螺旋翅片管采用顺列布置，且烟气流速不可设

2、⋯}”l—mI⋯流管束两侧由炉膛左侧水冷壁及锅炉左侧膜计的太高，烟气平均流速最终设计为9m／s；管表2，H力计算汇店表4．锅炉结构设计式水冷壁包裹密封，形成独立的对流换热区，内工质流速为0．7m／s。4．i水冷壁对流管束采用51x3mm的管子，材质为20／节能器在壳体底部设有储水槽，储水槽的本锅炉为D型自支撑结构。锅炉本体的膜GB3087，经计算，对流布置330m2的受热面积底部设有疏水管，确保在锅炉启动时冷凝水能式水冷壁、对流管柬与上、下锅筒进行焊接，可达到预计的本体出口烟温，故设计的对流管够及时排出。从而形成一个整体坐落

3、于底座上，从而形成自束有880根。对流管束入口采用错列的拉稀布5．锅炉运行总结支撑；锅炉本体承压部分采用底座支撑结构，置形式，从而降低烟气流速，后部采用正常的(i)锅炉在低负荷，低温回水时(约下锅筒的前端采用固定支座支撑，后部用两组顺列形式布置。对流管束被设计分为12个水流45℃)时，只打开锅炉本体的输水阀门，输水滑动支座支撑，锅炉整体一起膨胀，从而解决程，其中6个水流上升区，6个水流下降区；拉管没有冷凝水流出，证实此时没有冷凝水产生，锅炉的膨胀问题；锅炉的冷凝器、节能器通过稀区的烟气平均流速为22．4m／s，后部对流管束锅

4、炉本体不会被腐蚀，达到了锅炉设计的目的；接连烟道与锅炉本体连接。区烟气平均流速为17．5m／s；其中水流上升对流(2)调制完成后，锅炉整个采暖季运行稳炉膛水冷壁由前墙水冷壁、后墙水冷壁、管束水平均流速为7m／s，水流下降对流管束的定，没有出现水击等异响，也没有异常震动的左侧水冷壁及右侧的U行水冷壁组成，其中右水平均流速为1．3m／s：发生，验证了本锅炉水循环的可靠安全；侧的U行水冷壁也充当了上下侧的水冷壁：左4．3节能器(3)锅炉NOx排放实测小于80mg／Nm3，还右侧水冷壁直接与上、下锅筒连接，前墙水冷壁、本台锅炉的排烟

5、设计温度较低，与锅炉回小于设计值的i00mg／Nm3，锅炉低容积热负荷后墙水冷壁分别与上下集箱连接后再与锅筒连水温度仅有IO'C温差，这需要有足够多的受热配合低氮燃烧器达到了低NOx排放的目的。接；炉膛前后墙水冷壁中心距为9850mm，炉膛面对低温烟气进行吸热，为保证锅炉尾部受热6．结束语左右侧水冷壁中心距为2400mm，膜式壁中心线面有充足的受热面积并且要控制尾部受热面的本锅炉受热面布局合理，水循环设计安全上下的高度距离为2590mm；考虑锅炉为热水锅体积不能过于庞大，锅炉的节能器与冷凝器都可靠，烟气阻力小，排烟温度与回水

6、的温差不炉，管内工作温度低，膜式壁间距选为80mm，设计成螺旋翅片管结构形式。节能器每2列螺大于10℃，热效率高，NOx排放低，完全满足膜式水冷壁管子采用51x4mm，经计算膜式壁旋翅片管上下端分别与由159的小集箱连接，了用户预期的各项指标，受到用户的一致赞誉。膜片中心温度最高处为320~C，处于安全工况。159的小集箱再与325的大集箱进行插入7．参考文献炉膛水冷壁的水流程由6个流程组成，3个水流焊接，形成一个受压件的整体坐落在钢架上的GB13271—2001《锅炉大气污染物排放标准》上升区，3个水流下降区，其中水流上升

7、区的平支座上，上部的小集箱用U形螺栓与顶部钢架DBI1-139—2007(北京)《锅炉大气污染物均水流速设计为1．5m／s，水流下降区的平均水进行悬吊。螺旋翅片管采用各位38x420／排放标准》机械臂关节控制系统及轨迹规划研究丰县电动车产业发展管理委员会办公室江苏徐州一史为民摘要：关节是机械臂中相当核心的构成要素之一，其在整个机械臂的运动过程当中，需要完成的动作包括：动力产生、动力传递、运动精度控制、运动平稳性控制、以及运动安全性控制这几个方面。在当前技术条件支持下，机械臂关节部分的主要构成元素涉及到以下几个方面：其一为建立

8、在电机基础之上的动力源，其二为行星齿轮或谐波齿轮所构成的传动装置，其三为位置传感器装置，其四为限速管理装置，其五为数据采集与处理电路，其六为驱动电路，其七为运动轴系部分。文章以机械臂关节控制作为研究视角，首先分析了在考虑柔性系统概念下的机械臂关节控制系统控制要点，进而简要分析了几类有关机械