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时间：2020-03-27
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1、线性CCD的原理及使用CCD简介：CCD，英文全称：Charge-coupledDevice，中文全称：电荷耦合元件。可以称为CCD图像传感器。CCD是一种半导体器件，能够把光学影像转化为数字信号。CCD上植入的微小光敏物质称作像素（Pixel）。一块CCD上包含的像素数越多，其提供的画面分辨率也就越高。CCD的作用就像胶片一样，但它是把光信号转换成电荷信号。CCD上有许多排列整齐的光电二极管，能感应光线，并将光信号转变成电信号，经外部采样放大及模数转换电路转换成数字图像信号。TSL1401线性CCD与单片机接口简单，只需要两路IO和1路ADC资源，以下是TSL1
2、401线性CCD于XS128单片机的接口方法。AO引脚连接单片机的ADC通道，SI和CLK连接单片机的IO。为了提高抗干扰能力，插 件设计了8pin，4路作为地信号。如果移植使用，建议至少保留3个地线。硬件连接：驱动程序及信号采集：驱动程序：信号处理：对数组的处理，采回的128个点的值存在一个数组中，省略前几个点与后几个点，因为CCD质量原因这几个点可能有畸变。前后省略4个点之后变为120个值的数组。可进行二值化处理，但可能造成读出的线的位置有几个点的偏差。不用二值化也可以。（取最大值和最小值取平均，大于此值为1，小于为0。）根据线的位置判断左右转：凹槽在左可能是
3、左转也可能是右转，在右可能是右转或左转。怎样判断打角方向？SD5舵机，300hz，PWM波控制，找出中心值，改变占空比控制舵机打角。方案选择：摇头车，点头车，多CCD（横向固定，竖向固定）
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