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时间：2020-03-14
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1、六自由度运动平台正解(几何法)1.对上平台（运动平台）进行扩展，示意如下：Pic1上平台示意图由于确定一个平面状态只需要三个点，因此获得C1,C2,C3坐标，即可确定平面状态。如图，h1,h2均为已知量，设，，。设下平台各点坐标为，设各轴长为。于是问题简化为：已知：，求解。2.建立方程组2.1相关对于，分析如下：Pic2单轴示意图由图可知：向量，即，所以：同理有：2.2L相关1.求解3.1联立方程组（1）-（9），牛顿迭代法解方程组，即可求的，取，可得唯一解。3.2由求出平台姿态根据实际情况，建立坐标系如下Pic3取中心向C1方向为X
2、正方向，逆时针90度为Y正方向，则XY方向在静坐标系中的方向向量为：显然平台中心点为
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