复杂非线性系统的自适应学习控制.pdf

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1、⑧论文作者签名：音瓠论文评阅人l：评阅人2：评阅人3：评阅人4：评阅人5：答辩委员会主席：委员1：委员2：委员3：委员4：委员5：答辩日期：Author’Ssignature：Supervisor’Ssignature：Thesisreviewer1：一Thesisreviewer2：一Thesisreviewer3：一Thesisreviewer4：一Thesisreviewer5：——————————————————————————————————————————一Committeeman1：———．．———————————

2、—————————．————．．———————————————一Committeeman2：—————————————————————————————————————一Committeeman3：一Committeeman4：——————————————————————．———————————————————————————一Committeeman5：一Dateoforaldefence：浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外

3、，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得浙江态堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：寻泳签字日期：圳12年cj月8日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解逝选太堂有权保留并向国家有关部门或机构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权逝婆太堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权

4、书)学位论文作者签名：奇牵孔导师签名：叫曲孕签字日期：渺r2年了月了曰签字日期：功n年)月》日致谢致谢I春华秋实，在美丽的求是园九年的学习生活即将结束。值此论文完成之际，对我的导师叶旭东教授表示深深的谢意!叶老师治学态度严谨，学术造诣深厚，不断激励着我前进。感谢蒋静坪教授九年来对我在生活和学业上的关心，在我前进方向上的指弓1，我会踏踏实实做事，老老实实做人，以此来回报蒋老师的教诲。感谢齐冬莲教授、辛焕海副教授对我在生活上的关心和学业上的指导。感谢瞿志华教授于美国交流期间对我学业上的指导。感谢许建新教授和我在学术上的交流，以及给予

5、我赴新加坡交流的机会。感谢学院的老师传授给我知识。感谢我的研究生同学高明智、王洪波、张建良、张孝通、顾弘、卢达、裘君、张虎虎、高丽媛、何海明、俞利民、钟皖生、李鉴星、王乔、谢冬、李楠、朱汉未、孙志海、胡裕峰、张琴、于晓明等。感谢实验室的师兄师姐师弟周伟、李燕妮、陈哲哲、赵青芝、毛冬冬、彭钧敏、黄超、王佳森。感谢出国交流期间师兄淳于江民、李超勇、黄德青对我的照顾，以及师弟王钊、陈军等。感谢我的本科班主任孟溶副教授，以及我的本科同学。感谢我的高中老师刘潜、谢惠、胡铭谨、马同台、何威等，和我的高中同学。感谢我的初中老师刘中秀、黄艳、侯

6、春燕、田烈、米东华等，和我的初中同学。。感谢我的小学老师杜芳、史秋芳、何舜玲、粱颖、贾红普、贺红梅等，和我的小学同学。感谢我的妻子赵丽丽，对我十多年来的理解与支持，始终坚守着我们的感情，放弃了自己的部分事业，支撑我勇敢走下去。感谢我的父母，对我的鼓励和支持，为我默默料理好学习以外的一切，教我做人，让我对生活永远积极乐观。于淼2012．6．20于求是园摘要摘要学习控制理论包括迭代学习控制和重复控制，是处理具有重复性或者周期性系统的有力工具。迭代学习控制主要针对定义在有限时间区间上的重复系统，通过之前迭代周期的控制信息，对当前的系统

7、控制输入进行更新，以使系统输出收敛于给定的期望轨迹。重复控制主要用于在无限时间区间上对周期轨迹的跟踪或者对周期干扰的抑除。两者之间既存在区别也有着广泛的联系，本质上可以当作一类系统来处理。为了克服传统学习控制在处理非线性动态系统问题中的局限性，同时也为了将学习控制和控制界的主流研究工具Lyapunov理论结合起来，结合了白适应控制方法和学习控制理念的自适应学习控制得到了提出和发展。本文在回顾自适应学习控制理论的同时，重点解决了其中控制方向未知和信号周期未知的问题。具体来说，本文的主要工作包括：(1)利用连续Nussbaum增益方

8、法解决了连续非线性系统的重复学习控制中存在的控制方向未知的问题。提出了Nussbaum增益方法在Lyapunov理论分析中应用的重要引理，并将其引入到一类带有未知时交参数的连续非线性系统的重复学习控制。进而利用连续Nussbaum增益方法解决了具有严格反馈形式和