机器人毕业论文.doc

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1、天津工程师范学院2006届毕业设计0目录第1章绪论11」机器人概述11.2RobocoN的背景21.3大赛简介与回顾31.4本届大赛简介4141比赛场地和比赛规则41.4.2大赛设计中的机器人完成的任务和耍求6第2章方案分析及总体设计82.1方案分析82.1.1车体的移动82.1.2旋转机构92.2总体设计112.3材料的选用11第3章手动车车体及旋转机构的设计83.1结构设计133.1.1底盘支撑框架133.1.2同步带传动机构143.2主要部分的分析163.2.1圆盘旋转机构上承载能力的分析163.2.2手动车的重心分析18

2、3.2.3传动轴的设计与加工工艺203.2.4手动车的行走速度分析及驱动电机的选择22第4章总结24参考文献25致谢26附录1：英文27附录2：译文34附录3：比赛场地布局图39附录4：积木40天津工程师范学院2006届毕业设计1第1章绪论1」机器人概述(1)机器人的定义关于机器人有各种不同的定义，比较统一的定义是联合国标准化组织(ISO)采纳的美国机器人协会的“机器人''定义：“一种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程的动作的专门系统"(Areprogramma

3、bleandmultifunctionalmanipulator,devisedforthetransportofmaterials,parts,toolsorspecializedsystems,withvariedandprogrammedmovements,withtheaimofcarryingoutvariedtasks.)□(1)机器人的发展“机器人学的进步和应用是本世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义的自动化雹这是宋健院士对机器人在上个卅纪所取得的成就的精辟概括。进入21世纪，人们己经愈来愈感受到机器人深入

4、产业，深入生活，深入社会的坚实步伐。近年来，机器人作为机械学，电子学，计算机技术，人工智能等学科的典型载体被广泛地用来作为高校教学研究的选题z—,机器人专业研究方向如雨后春笋般地出现,机器人赛事也方兴未艾等。目前，全世界各国举办的涉及硬件，软件仿真的机器人大赛不下20余类，机器人比赛的宗旨是唤起青少年课外科技活动的兴趣和热情，培养学生的科学创新精神，激发思维的想象力，鼓励理论与时间的结合。机器人比赛寓教于赛，寓教于乐，实现了媒体与科技，媒体与教育的珠联璧合，丰富了大学生素质教育的模式，有利于提高全民族的科学素养，为年轻人展示才华

5、提供了舞台。大学生在此过程中充分品尝到科技攻关的艰辛，享受到创造的快斥，体验到成功的愉悦S欣磧上嘈牛梦厦腿香匆荒？的努力，全国大学生机器人电视大赛将成为我国科学普及事业的一朵奇葩，为咼科技事业造就一大批后备人才。(2)机器人的应用天津工程师范学院2006届毕业设计2为什么要发展机器人?简单说，机器人有三个方而是我们必要去发展的理由:一个是机器人干人不愿意干的事，把人从有毒的、有害的、高温的或危险的，这样的环境中解放出来，同吋机器人可以干不好干的活，比方说在汽车生产线上我们看到工人天天拿着一百多公斤的焊钳，一天焊几千个点，就重复性

6、的劳动，一方面他很累，但是产品的质量仍然很低；另一方面机器人干人干不了的活，这也是非常重要的机器人发展的一个理由，比方说人们对太空的认识，人上不去的时候，叫机器人上天，上月球，以及到海洋，进入到人体的小机器人，以及在微观环境下，对原子分子进行搬迁的机器人，都是人们不可达的工作。我们有种愿望就是创造出一种机器，能够代替人进行各种工作。这种想法是机器人产生的一种客观的要求，真正机器人的发展是在1947年，美国橡树岭国家实验室在研究核燃料的时候，大家知道核燃料，它有X射线对人体是有伤害的，必须有―^台机器来完成像搬运和核燃料的处理这样

7、的工作。在1947年产生了世界上第一台主从遥控的机器人，1947年以后，是计算机电子技术发展比较迅速的吋期，各国已经开始利用当时的一些现代的技术，进行了机器人研究。在1962年美国研制成功PUMA通用示教再现型机器人，标志着机器人走向成熟，第一台可用的机器人在1947年产生，真正意义的机器人在1962年产生。不久，在英国等国家，也相继研究出一些机器人，到了20世纪6()年代末，口本人将它的国民经济的汽车工业与机器人进行结合，它购买了美国的专利，在口本进行了再次开发和生产机器人。至IJ20世纪70年代,日本己经将这种示教再现型的机

8、器人进行了工业化，出现了很多公司，像现在的ABB,MOTOMAN,还有安川公司，还有很多机器人公司像OTC等等。它们都是己经将机器人进行了工业化，进行了批量生产，而且成功的用于了汽车工业，使机器人正式的走向应用。1.2RobocoN的背景ABUAsia-Paci