ABB 机器人拆装维护.ppt

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1、ABB机器人拆装维护目录ABB机器人的发展史涂胶机器人供胶系统涂胶机器人拆装维护涂胶机器人供胶系统整机供胶泵采用：涂胶机器人系统涂胶机器人拆装维护涂胶机器人采用：六轴联动机器人旋转1,链接的大臂2,链接的小臂3,小臂可以旋转4,手可以摆动5,手可以旋转6.涂胶机器人拆装维护机器人具有以下功能;一轴-可以拿起一个对象，并沿直线移动两轴-可捡起一个物体，抬起它，它的水平和垂直移动，并将其设置或呈现-一个X/Y平面上-不改变对象的方向三轴-可以捡起一个物体，抬起它，它的水平和垂直移动，并将其设置或呈现-触手可及的机器人在X

2、，Y，Z空间的任何地方-在不改变对象的方向四轴-可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置或呈现-在X，Y，Z空间-改变对象的方向沿一轴(例如偏航)五轴-可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置-在X，Y，Z空间-改变对象的方向沿两个轴(偏航和变桨例如)六轴-可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置-在X，Y，Z空间-改变对象的方向沿三个轴(偏航，俯仰和横滚)。七轴-所有的六轴机器人的运动能力，随着能力的线性方向(通常为水平运动，从一个地方到另一个移动机器人沿着轨道)图1图2⑴在操作台上把机器人

3、打到适当位置（如排胶位），机器人下电后进行能源锁定，把一二级胶泵关闭，并且把通向机器人供回胶管路上的阀关闭，对管路卸压，也把通向胶枪的压缩空气阀关闭图1⑵拆下进回料管和压缩空气管，拔下电气接头⑶拆下3颗安装螺钉与锁定支架上的2颗固定螺钉，此时便能把喷枪的主要部件拆卸下来图2⑷拆下喷嘴帽，然后拆下喷嘴头，注意喷嘴头上的密封件图3图4图3⑸松开锁紧环，将带有连接壳体的旋转室从喷枪上取下图4⑹松开内锁环上的锁紧螺母，将电刷壳体从枪身上滑下，拆卸过程中主要不要触摸盘式集流环图5图6图5⑺拆开连接壳体与旋转室体，注意用于密封的

4、两个O形环⑻移除旋转室体后部的卡环，从旋转室体中小心的一次取出气流分配器组件，密封环和定距环图6⑼断开电气接线，取下电路板，然后拆解气缸组件，拆解气缸组件时注意电磁阀排气软管与阀针密封件⑽移除三个阀针密封垫片，然后取出阀针⑾阀针移除后，使用专用工具取出密封件和导向针⑿拆解完毕，把所有部件放好图1图21把枪的所有部件放好图12组装枪前，维护保养时，确保枪针密封圈已更换图23检查阀针，如果超过4个月，则必须更换掉#2阀针，同时检查#1和#3号阀针磨损情况，如果磨损严重，也一并更换图4图3图34组装气缸单元，气缸单元要紧贴

5、喷针密封垫片，气缸安装到位后，把排气管连接到电磁阀歧管上5安装电路板，接好电源线，盘式集流环，加热元件，温度传感器的接线端子，装上电磁阀并接好端子6将电刷总成套到喷枪杆上，用内锁紧环固定到正确的位置图47将连接壳体安装到旋转室体，注意O形密封圈安装到位图5图6图58将带有连接壳体的旋转室体套在喷枪上，注意对准定位螺栓，利用锁紧环将旋转总成在喷枪杆上固定好图69把喷嘴头装到喷枪末端，利用三个内六角螺钉和特定的螺母来固定喷嘴头基座，拧紧力矩约4Nm图711喷嘴头装好后，把活塞装入气缸，用螺钉将物料阀针固定到各个活塞上，可

6、在螺钉上滴一滴乐泰胶水，防止螺纹漏气12固定好活塞后，装入弹簧，然后安装带密封件的气缸13在气管接头处接入3-4bar压缩空气，用手拨动电磁阀手动拨钮，验证1-3#枪阀是否可以正常开闭，反应是否灵敏无卡滞图814在电气接头处插入枪头快插，在上位机处手动打开1-3#枪，验证电气线路是否正常，枪阀是否可以正常开闭，反应是否灵敏无卡滞15或者在维修间外接24V电源，测试各个电池阀是否可以正常开启，反应是否灵敏无卡滞，并且检查电磁阀与实际枪针是否匹配（1号阀对应1号枪针，2号阀对应2号枪针，3号阀对应3号枪针）图916检查

7、完1-3#枪阀开闭正常后，再依次确认电磁阀手动拨钮处于关闭状态，方向如图6箭头所示图1017检查完阀针后将枪头装上，然后将胶管连接模块也装上图11打开总气源开关172将旋钮开关18旋在手动位置并将开关8按向里面使之为通路3将开关4按向左边处于断开状态4调节调压阀13使压力表7显示为7bar并将调压阀11关闭5将升降手柄12打在上升位置将压盘上升到最上方6将原料桶放在压盘正下方同时将排气孔2旋开7把升降手柄打在下降位置，压盘下降当排气孔有原料排出时立即将排气孔螺母旋紧8把旋钮开关18或19打在启动位置再把开关4按向右

8、边9调节调压阀11到主泵相应频率系统开始工作10关闭系统时将所启动的泵的启停开关打在停止位置再把开关4按向左边11按下按钮6同时将手柄9打在上升位置就可将压盘从料桶取出12关闭所有阀门密封胶一级泵系统操作一二级泵出口过滤芯清洗图11将需要清洗过滤器进出口阀门关闭,打开底部排放阀排胶泄压；图22待排放阀无胶料流出,用管钳将过滤器外壳拆卸下来；3将