复习与第6章习题参考答案.ppt

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1、第一章     绪论控制方式、基本组成、基本要求说明具体控制系统工作原理并画出系统方块图第二章     控制系统的数学模型控制系统微分方程式建立、传递函数定义和性质控制系统方框图等效变换（等效法或梅森公式）第三章     时域分析法一阶、二阶欠阻尼系统单位阶跃响应c(t)及性能指标：二阶系统性能改善(微分，反馈)，高阶闭环主导极点（降阶）控制系统稳定性的充要条件与劳斯判据及应用。总误差概念输入稳态误差、系数和扰动稳态误差Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright

2、2004-2011AsposePtyLtd.1第四章    根轨迹法常规根轨迹绘制（8个规则）、广义根轨迹绘制第五章频率分析法闭环系统的开环频率特性(含非最小相位)绘制：Nyquist图(含增补线)及稳定判据:Z=P-2N；Bode图截止频率＋相角裕度、穿越频率＋幅值裕度、频带宽度第六章线性系统的校正方法基本校正方式：串联校正、反馈校正、复合校正及PID控制器串联超前串联滞后串联滞后－超前反馈校正概念、作用及方法，什么是复合校正和PID控制器Gc(s)=1+TS1+TS﹥1m=sin-1-1+1Gc(s)=1+TS1+TS＜1Evaluationonly.Cre

3、atedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.2习题6.1系统如图,试设计超前校正网络，使r(t)=t时R(S)C(S)*也可辅助计算：解：根据速度信号下稳态误差要求，确定系统的开环增益Kv＝K=10。（可以取K>10）绘制未校正系统的伯德图，由图可知未校正系统的截止频率和相角裕度为Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-201

4、1AsposePtyLtd.3Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.4根据相角裕度的要求确定超前校正网络的相角超前角计算值超前校正装置在处的幅值（取＝6）为：据此，在未校正系统的开环对数幅值为时对应的频率，这一频率就是校正后系统的截止频率*也可辅助计算Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyrigh

5、t2004-2011AsposePtyLtd.5计算超前校正网络的转折频率校正后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为对应的伯德图中粉红线所示。由该图可见，校正后系统的相角裕度为幅值裕度为满足系统设计要求。校正后系统框图验证Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.6习题6.2.设一单位反馈系统的开环传递函数为试设计一滞后校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数，相角裕度，幅值裕度不小于10dB。解：根据对静态速

6、度误差系数的要求，确定系统的开环增益K。*也可辅助计算：绘制未校正系统的伯德图，如图红线所示。由图可知未校正系统的截止频率和相角裕度为Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.7Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.8根据相角裕度的要求确定截止频率*也可

7、辅助计算由未校正系统Bode图上，查出－1300的频率为：在未校正系统开环对数幅频特性曲线，量出：*也可辅助计算Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.9计算滞后网络参数则滞后网络的传递函数校正后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5Clie