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1、科技论坛·85·关于圆管内壁自动喷胶机器人的结构设计与分析郑博骞徐逸郑祺李兵魏玉兰（湖州师范学院工学院，浙江湖州313000）摘要：为应对圆管内壁喷胶情况，设计了结构简单、功能丰富的机器人。该机器人通过360度环形喷胶，解决传统手工涂抹胶水不均匀的问题；以自动喷胶功能，代替人工，提高工作质量和效率。关键词：自动化，圆管内壁，喷胶在目前的管型复合材料生产中，为了在管道内壁粘贴复合材料，需要工人在内壁手动涂抹胶水，再将复合材料粘贴上。整个过程费时费力，且难以均匀涂抹，工作效率低。而目前，已有的内壁喷涂机结构
2、复杂，价格高，损耗大，个别结构简单的喷涂机又不适用市场。1目标1.1能够在一定范围内调节喷头的位置，使其适应不同直径的管道。1.2利用蠕动泵与气泵，将胶水与空气混合，使胶水雾化喷出。1.3多个小喷头组成的喷头，实现360°的喷涂。1.4高效的伸缩移动机构，缩减工序时间，提高效率。2方案2.1问题解决2.1.1为实现喷头的自由移动，在X轴安装了滚珠丝杠滑台，在Z图2伸缩移动机构轴安装了滑动丝杠，并设计了一个全自动的喷头。2.1.2为实现喷头的360度均匀喷涂，该喷头由6个喷涂范围为110度的小喷头组成，使
3、胶统、水浴恒温系统、管道支架及控制结构等组成。如图1所示。水均匀覆盖管道内壁。2.1.3为使胶水顺利喷出，利用蠕动泵与气泵，使2.2.1伸缩移动机构胶水和气体两者混合，胶水雾化均匀喷出，实现喷胶。2.1.4为实现重复为了实现伸缩移动功能，实现在x轴和z轴两个方向的移动，将滚喷涂，需要确定喷涂起点、喷涂时间、冷却时间、再次喷涂时间，然后设珠丝杠滑台水平放置完成水平伸缩，滑动丝杠垂直放置完成上下移动。置控制运行程序，实现喷涂的自动化。如图2所示。2.2总体结构2.2.2环形喷头组及提料系统该圆管内壁自动喷胶
4、机器人由伸缩移动机构、环形喷头组、提料系为了使胶水喷涂满圆管内壁，并提高喷胶效率使用了环形分布的喷头。喷头由6个110度扇形喷头组成，使胶水喷涂均匀。提料采用了由步进电机驱动的蠕动泵。3结论本设计可代替工人解决抹胶工作，避免人工误差；喷胶机利用由6个小喷头组成的环形喷头，解决喷涂不均的情况，实现资源利用最大化；喷胶机改善工人工作环境的同时，能满足多种长度管道。参考文献[1]荆恒恩，荆园园.钢罐内壁自动喷砂除锈和自动喷漆装置[J].中国调味品,1999,9:9.[2]周小明.集装箱内表面喷漆机器人运动及运
5、动特征分析[D].武汉:湖北图1总体结构工业大学,2008.[3]张永贵.喷漆机器人若干关键技术研究[D].陕西:西安理工大学,2008.作者简介：郑博骞（1994，7-），浙江宁波，机械设计制造及其自动化，本科在读。3.2孤立点挖掘算法的分布式化、并行化研究，是热门的研究[4]KnorrEM,NgRT.AUnifiedNotionofOutliers:Properties方向。针对高维、结构复杂、数据量庞大的数据，如何准确、高效的挖andComputation[C]//InProcoftheInter
6、nationalConferenceon掘出孤立点，是学术界的一大难点，将大数据技术与孤立点检测结KnowledgeDiscovery&DataMining.2015:219——222.合，在海量数据孤立点检测方面是一种解决方案；[5]RamaswamyS,RastogiR,ShimK.Efficientalgorithmsformin－3.3孤立点挖掘目前在金融行业、网络安全、基因数据分析等ingoutliersfromlargedatasets[J].AcmSigmodRecord,2000,29方
7、面已经得到广泛应用，但异常数据存在于各行各业，因此针对于(2):427-438.不同行业不同数据类型的特定挖掘算法，有待于进一步的开拓和发[6]BreuningMM,KriegelHP,NgRT,etal.LOF:identifying展；density-basedlocaloutliers[J].AcmSigmodRecord,2000,29(2):3.4目前实时数据的挖掘与分析已经成为数据挖掘的一大热93-104.点，因此针对动态数据的孤立点挖掘，也会成为未来的研究热点。[7]HawkinsD.Id
8、entificationofOutliers.ChapmanandHall,Lon－参考文献don1980.[1]郑健.聚类和孤立点检测算法的研究与实现[D].南京：南京航空[8]KnorrEM,NgRT.AlgorithmsforMiningDistance-BasedOut－航天大学,2007.liersinLargeDatasets[C]//Proceedingsofthe24rdInternational[2]范洁.数据挖掘中孤立点
