基于LabVIEW工业机器人自动分拣系统设计.pdf

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1、2015年5月机床与液压Mav2015第43卷第9期MACHINETOOL&HYDRAULICSVo1．43No．9DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．09．026基于LabVIEW工业机器人自动分拣系统设计李和平，陈育新(1．娄底职业技术学院电子信息工程系，湖南娄底417000；2．娄底职业技术学院机电工程系，湖南娄底417000)摘要：自动分拣系统是大多数流水生产线上的一个重要环节。基于机器视觉的机器人分拣则有着适应范围广、随时变换作业对象和变换分拣工序的优势。设计基于LabVIEW软件控制的工业机器人自

2、动分拣系统，采用LabVIEW软件编程、设计原型。测试和实验证明，系统能够稳定地实现物料的迅速识别和自动分拣。关键词：LabVIEW；工业机器人；视觉处理；自动分拣中图分类号：TP249文献标志码：B文章编号：1001-3881(2015)9-090-4DesignofIndustrialRobotsAutomaticSortingSystemBasedonLabVIEWLIHeping．CHENYuxin(1．ElectronicInformationEngineeringDepartment，LoudiVocational＆Techni

3、calCollege，LoudiHunan417000，China；2．MechanoelectronicEngineeringDepartment，LoudiVocational&TechnicalCollege．LoudiHunan417000，China)Abstrac~：Automaticsortingsystemisanimportanttacheinmostofflowproductionlines．Basedonmachinevision，robots’sot—tinghaditsadvantagestoadapttoawid

4、erange，andreadytotransformobjectsandsortingprocessesatanytime．BasedonLabVIEWindustrialrobotsautomaticsortingsystem，LabVIEWsoftwareprogrammingwasusedtodesigntheprototypes．Testsandexperimentsshowthatthesystemcanaccuratelyandreliablyimplementrapididentificationandautomaticsor

5、tingofmaterials．Keywords：LabVIEW；Industrialrobot；Visualprocessing；AutomaticsortingO前言对采集到的图像进行运算分析、变换目标对象坐标、机器人分拣技术是机器人技术和机器视觉技术的识别目标对象分类信息、维护分拣目标的运动踪迹，有机组合，国外一些发达国家在机械、食品、医药、最终控制机器人实现分拣动作。化妆品等生产领域应用机器人分拣已经普及，我国机器人分拣系统应用还处于初级阶段，研究、开发和应用机器人分拣技术有着十分重要的意义。LabVIEW软件集成了ImagingL

6、abLabVIEW机器人操作库和Vi-sionAssistant视觉处理库，基于LabVIEW软件快速开发的分拣系统更易于普及，具有较好的实用价值。1自动分拣系统总体设计设计的自动分拣系统由三条传输带装置、三菱工业机器人、工业相机和工控机构成，如图1所示。工业机器手的工作柔性由全自动编程控制，基于机器视图1自动分拣系统控制图觉系统能实现精度控制及物料识别、通过传输机进行2硬件设计物料的传递。自动分拣系统在原型机上增加了自动分2．1工业机器人本体拣、动态抓取、传输带速度监测等控制功能。当目标采用三菱RV．4FL工业机器人本体为对象，与传对象源

7、源不断地进入分拣作业区时，通过工业相机连统设备相比，通过采用专门机器人库进行编程，工业续自动地获取作业对象图像，然后由LabVIEW软件机械手能随时变换作业对象、坐标位置及顺序，提高收稿日期：2015—03—25基金项目：湖南省教育厅科研资助项目(14C0952)；娄底市科技计划项目(娄财企函(2014)1号)作者简介：李和平(1971一)，男，硕士研究生，副教授，高级技师，主要研究方向为嵌入式系统应用及智能控制。E—mail：603511658@qq．con。．第9期李和平等：基于LabVIEW工业机器人自动分拣系统设计·93·3．4传输

8、带控制法设计与实现[J]．计算机测量与控制，2014，22(9)：2977-2980．传输带控制通过控制运动控制卡来完成，[4]卢军民，王蕊，张平格．基于Lab~IEW的模切机监