基于SolidWorks＆SimMechanics对3-UPU并联机器人运动学仿真及控带.pdf

《基于SolidWorks＆SimMechanics对3-UPU并联机器人运动学仿真及控带.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、!"#$年##月机床与液压,789!"#$第%&卷第!#期'()*+,-.//01*234(50+)6:7;9%&,79!#!"#!#"<&=>=?@9ABBC9#""#D&EE#9!"#$9!#9""&基于67;A^S7]bB16AI'ZMPJCAMB对&G5Q5并联机器人运动学仿真及控制宋马军!陈健伟!张荣兴!朱城伟"江西理工大学机电工程学院!江西赣州&%#"""#摘要!基于螺旋理论&对&G5Q5型并联机器人运动特性进行分析&运用67;A^S7]bB软件建立机构模型&通过模型转换接口技术实现&G5Q5型并联机器人6AI'ZMPJCAMB可视化建模'并进行模糊Q+3控制系统设计&结

2、合可视化模型实现&G5Q5型并联机器人系统仿真'通过与传统Q+3控制仿真对比研究表明!&G5Q5型并联机器人模糊Q+3控制系统具有控制精度高*响应速度快*动态性能好等优点&为少自由度并联机器人的可视化和控制系统研究等方面奠定理论研究基础'关键词!螺旋理论$&G5Q5型并联机器人$模型转换接口技术$可视化建模$模糊Q+3控制中图分类号!.Q!%!RR文献标志码!(RR文章编号!#""#D&EE#D"!"#$#!#D"#&D>;*1*'(73:96-4*)'+-71>-)=2'+-:4:9&$M&M&'('22*2I'4-N=2'+:('45H:4+(:2>/1+*)O'1*5:4>:2

3、-5P:(Q1R>-)I*73'4-716/,V'J@TC&)*-,UAJCYZA&W*(,V47CXNACX&W*5)PZCXYZA"6MP77;7'ZMPJCAMJ;JC^-;ZM_]AMJ;-CXACZZ]ACX&UAJCXNA5CA8Z]BA_O76MAZCMZJC^.ZMPC7;7XO&VJCgP7TUAJCXNA&%#"""&)PACJ#8.1+('7+!dJBZ^7CBM]ZY_PZ7]O&_PZbACZIJ_AMBMPJ]JM_Z]AB_AMB7&G3/caJ]J;;Z;IJCAaT;J_7]YJBJCJ;OgZ^&JC^A_BIZMPJCABII7^Z;YJB

4、J;B7ZB_J`;ABPZ^`O67;A^S7]bBB7_YJ]Z

5、;J_A7CYJBJMPAZ8Z^<)7IaJ]Z^YA_PM7C8ZCG_A7CJ;Q+3M7C_]7;&BAIT;J_A7C]ZBT;_BBP7YB_PJ_TggOQ+3M7C_]7;BOB_ZI7&G5Q5aJ]J;;Z;IJCAaT;J_7]PJBJ^8JC_JXZBJ`7T_PAXPM7C_]7;JMMT]JMO&JB_Z]]ZBa7CBZ&JC^X77^^OCJIAMaZ]7]IJCMZJC^B77C<.PZB_T^AZB78ABTJ;AgJ_A7CJC^M7C_]7;BOB_ZIJ]Z8J;TJG`;Z7]_PZ7]Z_AMJ;]ZBZJ]MP7;7YG3

6、/cIACZ3BaJ]J;;Z;IJCAaT;J_7]<6*/A:(51!6M]ZY_PZ7]O$&G5Q5aJ]J;;Z;IJCAaT;J_7]$'7^Z;_]JCB7]IJ_A7CAC_Z]JMZ_ZMPC7;7XO$:ABTJ;I7^Z;ACX$cTggOQ+3M7C_]7;"R前言利用6AI'ZMPJCAMB工具进行机构建模仿真不需要建立少自由度并联机构具有高刚度*高精度*高灵活数学模型和编程&即可实现实时分析和机构运动状态性*高承载能力等优点&一定程度上改善了六自由度的模拟显示'但6AI'ZMPJCAMB对复杂模型装配体的并联机构工作空间小*运动支链多*生产成本高等缺直

7、接建模工作量大和出错率高&模型中坐标系的设定点(#D!)'其中&三自由度并联机构具备了少自由度并难度大和数据计算繁琐等缺点'基于模型转换接口联机构的优点且控制相对容易&在各领域中具有广泛技术提高了复杂模型的建模仿真的工作效率&降低了的应用价值和潜力'*5,.(&)于#=E&年提出的&G4Q6建模出错率&在建模仿真中基本不需要对数据的并联机器人得到了广泛的应用(%)计算'&黄真等对&G4Q6并联机器人的位置Q+3控制因算法比较简单*控制一般可建立精*运动和受