基于自动编程技术的分层控制策略研究.pdf

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1、—自动控制系统与装置皇苎竺竺!：竺!竺AutomaticControISystems＆Equipments基于自动编程技术的分层控制策略研究陆伟，赵雅琪。褚云胜，黄学务(安徽安利合成革有限公司。安徽合肥230601)摘要：分析了高速高精的工业控制对控制器操作系统的依赖性，提出了一种基于泛型编程理论的自动编程技术的控制策略，采用分层控制思想，实现动态加载运动控制程序。结合自动编程技术，设计了一个分层架构的工业高速高精控制策略。为了验证有效性，设计以PMAC运动控制器为核心搭建的工业四轴搬运机器人控制系统，机器人的运行结果表明，与传统的控制策略相比，能够很好地解

2、决工业控制系统对操作系统的依赖，简化高速高精控制系统的控制过程，降低工业控制成本。关键词：自动编程；分层控制；动态加载；运动控制；工业应用DOI：10．3969／j·issn．1000-3886．2015．03．034[中图分类号]TP273[文献标志码]A[文章编号]1000—3886(2015)03—0103—03AResearchofHierarchicalControlStrategyBasedonAutomaticPrOgrammingLUWei，ZHAOYa．qi，CHUYun—sheng，HUANGXue—WU(AnhuiANLlSynthet

3、icLeatherCo．，Ltd．，HefeiAnhui230601，China)Abstract：Thispaperanalyzesthedependenceofhigh—speedhigh-accuracyindustrialcontrolupontheoperatingsystemofthecontroller，andpresentsacontrolstrategyofautomaticprogrammingtechnique(APT)basedongenericprogrammingtheory-wherebyhierarchicalcontroli

4、deaisusedtoimplementthecontrolprogramfordynamicloadingmotion．Underconsiderationofautomaticprogramming，itdesignsahierarchicalhish-speedhish-accuracyindustrialcontrolstrategy．Toveffytheeffectivenessofthestrategy，itdesignsa4一axistransferrobotcontrolsystemusingPMACmotioncontrollerasthe

5、core．Theoperationalresultsoftherobotshowthat-comparedwithtraditionalcontrolstrategies，theproposedstrategycanovercomethedependenceoftheindustrialcontrolsystemupontheoperatingsystem，simplythecontmlprocessofthehigh—speedhigh—accuracycontrolsystem，andreducethecostofindustrialcontro1．Ke

6、ywords：automaticprogramming：layeredcontrol；dynamicloading；motioncontrol；industrialapplication0引言于实时操作系统的成本高，很大程度限制了国内工业机器人产业化发展。由于社会发展的需要，对工业机器人使用的数量将会越来越采用通用的操作系统由于消息处理机制的缺陷，不能满足工多，这就促使工业机器人向经济实惠、高效、低损耗的方向发展，未来工业机器人学的重大挑战就是经济的可行性⋯，而在工业机业机器人在运行的过程中高稳定性和响应快速性的要求，控制系统的上下位机之间进行频繁地通信的实

7、时必然不能满足运动控器人领域，由于机器人控制的复杂性，需要进行大量的数学运算制的要求，从而降低了工业机器人的产业化的可能。一些学者从以及在运动控制过程中需要与驱动系统进行实时的数据交换等控制算法以及控制系统的结构做了很大的改进。J．S．Gu和C．原因，为了保证其稳定性，这就对工业机器人控制系统软件环境w．deSilva提出，工业机器人系统必须具备具有实时操作功能的操作系统提出了很高的要求。目前主流的工业机器人都是采的在线控制和高级智能决策，并设计了一种实时的开放架构的工用的专门定制的运动控制卡，加上实时操作系统，这样既保证了业机器人控制系统。张良安，梅江平等

8、采用Petri网络建立软数据的实时传输同时又能保证运