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1、拟人机器人关节空间自适应H∞位置跟踪控制刘英卓南京财经大学电子商务实验室，南京210003LIUYimgzhuoAdaptiveH∞positioncontrolfortrackinginjoint-spaceofhumanoid摘要:拟人机器人的建模和控制一直是一种开放的、富于挑战性的问题，研究了一种正交轮式移动车为载体的拟人机器人控制问题。首先建立了系统模型，据此提出一种新的基于NN的自适应H∞位置跟踪控制器，将鲁棒非线性H∞控制方法与模型的直接自适应神经网络技术作了自然集成。然后证明了其鲁棒稳定性，并进一步分析了控制器中的重要细节。最后仿真研究验证了该控制器
2、的正确性和有效性。拟人机器人;H∞性能;自适应神经网络10.3778/j.issn.1002-8331.2011.31.0031002-8331(2011)31-0007-05ATP242.2国家自然科学基金(theNationalNaturalScienceFoundationofChinaunderGrantNo.71072172);国家软科学基金(No.2010GXS5D208)。刘英卓(1972-)，男，讲师，工科博士，主要研究方向为机器人和网络安全方面。E-mail:yzliu004@163.com2011-03-242011-07-20(5)(17)(
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