汽车智能避障方法仿真研究.pdf

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1、第3I卷第6期计算机仿真2014年6月文章编号：1006—9348(2014)06—0183—04汽车智能避障方法仿真研究王崇(齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院，黑龙江齐齐哈尔161006)摘要：在汽车智能避障优化问题的研究中，传统的汽车避障方法采用基于单点研究的避障方案，根据汽车当前的行驶状况，给出距离汽车最近的障碍点特性，并设计合理的避障方案，对于单障碍点的障碍有较好的效果，但面对多障碍点同时存在时，效果不佳。提出一种基于复杂障点凝聚的汽车智能避障方法，仿真中设计多个障碍点模型，避障时，对单个障碍点进

2、行特性分析，提取障碍点特征，在此基础上，以第1个障碍点为参考，提取其它障碍点的信息，并且对所有提取障碍点的信息进行复杂障点凝聚处理，给出复杂障碍点环境下的最佳避障路径。通过一组实际的复杂障点进行测试实验，结果显示，基于复杂障点凝聚的避障方法，能很好实现智能避障，具有广泛的自动驾驶应用前景。关键词：复杂障点凝聚；智能避障；障点分析中图分类号：TP242文献标识码：BSimulationResearchonCarIntelligentBarrierAvoidanceMethodWangChong(Comput

3、erandControlEngineeringDepartment，Qiqihaeruniversity，QiqihaerHeilongjiang161006，China)ABSTRACT：Theintelligentbarrieravoidancemethodofcarbasedoncohesionofcomplexitybarrierpointwasre—searched．Theintelligentbarrieravoidancemethodofcarwasproposedbasedoncohesi

4、onofcomplexitybarrierpointandthemethoddesignpointmodelwasbuiltwithmultiplebarriers．Duringbarrieravoidance，thefirstpointonthebarrierpropertiesWasanalyzed，andthefeatureofbarrierpointwasextracted．Onthisbasis，thebarrierpointasareferencepointforotherbarrierswa

5、sextracted，andthenalltheinformationofbarrierpointwithcomplexagglomera·tiontreatmentwasfinished．Asetofpracticalcomplexitypointswasusedtoconducttestingexperiment，andthere-suhshowsthatwithcohesionofcomplexitybarrierpoint，thebarriercanbeavoidedweH，SOithasbroa

6、dapplicationforusing．KEYWORDS：Cohesionofcomplexitybarrierpoint；Intelligentbarrieravoidance；Barrieranalysis1引言汽车工业作为20世纪最伟大的工业领域之一，其广泛应用的速度极快，在20世纪的发展历程中，汽车发展的核心是汽车的广泛使用，随着2l世纪，计算机技术，先进传感器技术和各种自动化智能控制领域的快速发展，自动化，智能化成为汽车发展的主题。汽车工业的自动化发展趋势对于汽车的发展主要有以下重要意义：一是

7、随着汽车智能化的发展，汽车已经不仅仅是一种简单的生活交通工具了，其在人们的生活中扮演更加重要和更加智能化的角色，这也正契合了现代智能家居的主体生活；二是随着智能汽车的发展，可基金项目：基于蜂群遗传算法的智能交通控制系统的研究(12531759)收稿日期：2013—10—14以大大缓解现代忙碌的人群在汽车中消耗的时间，例如自动驾驶，智能避障，这些智能化的应用，可以在一定程度上缓解现代人生活紧张的状态。所以，智能避障的发展将是汽车发展史上的一个里程碑。张勤提出一种自动泊车轨迹生成方法，在机器人模型的基础上，利

8、用顺运动学的方法，计算出对应机器人的位置和姿态，并且选取最优解，实现机器人在障碍及非障碍环境下的自动泊车，从而实现泊车对移动机器人优化路径，提高姿态性能，算法稳定可靠，具有一定的工程意义，但实时性要求不强，不能很好的使用到自动避障中⋯。乔俊飞、侯占军等人提出一种基于神经网络的强化学习在避障中的应用方法，基于神经网络的强化Q学习算法，结合智能控制结构应用到移动机器人的避障中，算法以机器人为模型，具有一定的指导意义，但模型不够细化