移动机器人动态人工势场路径规划方法研究.pdf

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1、第28卷第1期计算机仿真2011年1月文章编号：l006—9348(2011)0l一0027一05移动机器人动态人工势场路径规划方法研究连晓峰，刘载文，左敏(北京工商大学计算机与信息工程学院，北京lo0048)摘要：针对传统人工势场法在多障碍物环境中进行路径规划存在局部极小值。以及动态环境中移动机器人无法实时路径规划等问题，提出一种动态模糊控制的改进人工势场法。通过在势场力函数中引入速度矢量项，并采用模糊控制方法实时调节斥力场系数，从而实现在动态多障碍物的环境下机器人快速、实时、自适应的路径规划。仿真结果表明，

2、该方法有效可行，在典型位置关系及特殊运动状态下均可获得良好的路径规划性能。关键词：移动机器人；路径规划；人工势场法；模糊控制中图分类号：11P242．6文献标识码：AResearchonDynamicFuzzyArtificialPotentialFieldMethodforMobileRobotPathPlanIlin2LIANXiao—fbng，LIUZai—wen。ZUOMin(CoUegeofComputer鲫dInfomlationEngineeriIlg，Beijing’‰h∞logy粕dBusin

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