轴承的承载性能分析程序.pdf

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1、HdUIIlI学术在高速码垛过程中，码垛机器人和机械手右侧手爪承受的最大径向动态载荷为实际测试，左右摆动角度为355。，在实际使用运动速度和加速度很大，机械手末端的惯性力Fd=Fl+F2+F3+F4，由于机械手手爪和导轨通过锥过程中，应考虑机器人摆放位置，避免工作位和离心力不能忽视，在选择手爪气缸时，需综套连接，为滑动摩擦，设其摩擦系数为f，因此，处在死角位置。合考虑，其受力分析计算简图如图4。右侧所受的静态载荷为F=f·m·g，根据结果，图5所示的机械手臂死角，机械手爪将料F1和F2分别为右侧手爪和抓取的料袋对于得到的F远远大于F

2、，选择的气缸能够符合本袋从输送机抓取，顺时针将料袋运到码垛工位机器人主轴l产生的离心力；系统驱动要求。进行码垛，可避免触到死角而出现机器急停。F3和F4为右侧手爪对机械手传动轴2产生3．2机器人摆放要求4．结语的离心力和惯性力。针对具体的包装袋规格和码垛技术要求，假设右侧手爪的质量为m1，料袋质量为设计并实现了一种新型高速码垛线，该码垛线m2，1轴为机器人底座主轴，2为机械手自传轴，1、的机械手采用气压驱动，通过手指开合和压包2轴最大角速度和角加速度分别为：。l、Ⅱl机构实现包装袋可靠抓包、搬运和码放动作。和(I)2、Q2，机械手绕

3、l轴最大旋转半径R1，码垛线加入了推包位输送皮带机和推包机，可绕2轴最大旋转半径R2，利用模型分析，设右将三种不同的料包输送至皮带传送机上，并通侧抓手和料袋分别对1、2轴的旋转惯量分别为：过整形机构对料袋整形，使机械手方便的抓取I爪1I爪2；I爪3，I爪，。由以上条件，可得到右料袋，可效避免码垛过程中的掉包，同时采用．侧手爪受到的径向力为：了视觉传感器，针对三种颜色的包进行识别，=m1(l+R2)实现不同规格料袋的码放要求，与传统码垛机=器人相比，该机器人具有码垛效率高、质量好、：置=适用范围广、结构简单及成本低等特点，能很。I~-

4、2a2图5机器人摆放位置图好的完成码垛工作，因而具有很好的应用前景。F：——2R该机器人的理论转向角度为双向365。，经轴承的承载性能分析程序300113公司天津一白锴摘要发平台开发工具，编程环境，软硬件要求分别做—介绍，然后通过对轴承设计过程的研究，确定软件的主要功能，根据其功能要求对轴承cAD软件系统的构成进行探讨，对软件进行模块化分解，建立起软件系统的模块化结构，并对主要模块的建立过程和方法进行详细的讨论，最终完成软件系统的总体设计。1．开发环境AutoCAD2000具有开放的体系结构，允许用杂功能。而且用objectARX进

5、行应用开发可在在软件开发设计中，编程环境就是进行开户使用高级语言编程对其进行扩充和修改，能同一水平上与Windows系统集成。正因为这些发活动的舞台，软硬件环境选择的好坏，直接最大限度地满足用户的特殊要求。因此，绘图先进的功能和特性，ObjectARX2000开发工具正关系着软件设计工作的效率，软件质量甚至软功能采用最新的AutoCAD2000版本作为开发平在为众多的二次开发者使用。件编制的成败和软件的使用效果。而且程序的台。ObjectARX应用程序使分享AutoCAD地址空可读性、可靠性、可维护性和效率、软件的设ObjeetAR

6、X是对AutoCAD2000进行二次开发间并为AutoCAD直接调用动态链接库(DBB)，计乃至分析，都会受到所用编码语言的制约，的强有力的开发工具。ObjectARX是在AutoCAD可与AutoCAD在同一地址空间运行并可直接利都和编码语言有密切关系。所以编码语言在程R13使用的ARX(AutoCADRun—timeextention)用AutoCAD核心数据结构和代码。可直接访问序设计中处于中心地位，软件环境的选择，实的基础上发展起来的第二代面向对象的c¨编AutoCAD的图形数据库结构，图形系统及CAD集际上就是编码语言的选

7、择。在软件编制过程中，程环境。它采用先进的面向对象的编程机制，合造型核心。而且用ObjectARX进行应用开发首先就要确定选择一种合适的编程语言，这是提供可与AutoCAD直接交互的开发环境，能使可在同一水平上与Windows系统集成。软件开发中一项至关重要的工作，它不仅关系用户方便快捷地开发出高效、简洁、专业的系统采用最新的ObjectARX2000作为二次到软件本身的质量，也将直接影响它的开发工AutoCAD应用程序。开发工具。作的质量。ObjectARX应用程序以c¨为基本开发用于开发AutoCAD2000的objectARX

8、2000VisualC++6．0是Microsoft公司推出的语言，具有面向对象编程方式的数据可封装目前只支持MicrosoftVisualc十+6．0编译采用最流行的、通用性最强的面向对象的编程性、可继承性及多态性等特点。用其开发的