面向室外环境的单机器人辐射场寻源算法.pdf

《面向室外环境的单机器人辐射场寻源算法.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、面向室外环境的单机器人辐射场寻源算法倪诗翔，王伟强，苏衍宇，吴冬梅(1．哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150001；2．解放军电子工程学院，安徽合肥230031)ARadiationSourceSearchingAlgorithmUsedforaSingleRobotinOutdoorEnvironmentNIShixiang，WANGWeiqiang2，SUYanyu，WUDongmei(1．StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInst

2、ituteofTechnology，Harbin150001，China；2．ElectronicEngineeringInstituteofPLA，Hefei230031，China)摘要：针对室外热辐射场、核辐射场、强电磁辐doorenvironment，asourcesearchingalgorithmbased射场和声场的辐射源搜寻，提出了一种基于高斯过onGaussianProcessRegressionusingasinglerobotis程回归的单机器人辐射源搜寻算法。首先将连续proposed．Fir

3、stofall，thecontinuoussearchingareais的搜寻环境离散化，采用高斯过程回归预测机器人discretizedwithsquaregrids，andtheradiationintensi—邻域中的辐射强度，然后将局部路径规划考虑为一tyofadjacentgridsispredictedbyGaussianProcess个优化问题，求取优化目标函数的最大值获得机器Regression．Thenalocalpathplanningisconsideredto人的下一步路径点，最后通过多次局部

4、路径规划引beanoptimizationproblemandthenextpathpointis导机器人到达全局最优点。为验证所提算法的有obtainedbysolvingtheproblem．Finally，therobotis效性，在300m×20Om的室外环境中进行了实验。guidedtotheglobaloptimalpointthroughrepeatedlo—关键词：室外环境；单机器人；寻源算法；辐射场calpathplanning．Toverifytheproposedalgorithm，中图分类号：

5、TP241anexperimentinanenvironmentof300mX200mhas文献标识码：Abeenconducted．文章编号：i001—2257(2015)o9—0067—05Keywords：outdoorenvironments；singlero—Abstract：Aimingatsearchingthesourceofther—bot；sourcesearchingalgorithm；radiationfieldmalradiationfields，nuclearradiationfields

6、。stronge—lectromagneticradiationfieldsandsoundfieldsinout一0引言收稿日期：2015一O4—27随着机器人技术的发展，自主移动机器人已经Es]王牛，李祖枢，武德臣，等．机器人单目视觉定位模型及其denoisingbasedonmixedfiherEC]／／TheSixthWorld参数辨识[J]．华中科技大学学报，2008，36(10)：57—60．CongressonIntelligentControlandAutomation，2006，[6]PalNR，P

7、alsK．Areviewonimagesegmentationtech—2：9690—9693．niques[J]．PatternRecognition，1993，26(9)：1277—1294．[103刘柞时，胡发族．足球机器人视觉图像的快速识别ET]YanowitzSD，BrucksteinAM．Anewmethodforim—[J]．计算机工程，2007，33(17)：234—236．agesegmentation[C]ll9thInternationalConference[11]陈燕新，戚飞虎．基于随机Ho

8、ugh变换的快速圆检测onPatterRecognition，1988：270—275．方法[J]．上海交通大学学报，1998，32(1O)：17—20．1-83WangC，YangF，LiL，eta1．Anewkindofadaptiveweightedmedianfilteralgorithm[C3／／2010Interna—作者简介；壬中