基于PLC的装配机器人控制系统研究与开发.pdf

《基于PLC的装配机器人控制系统研究与开发.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、作者姓名值查堡学位类型堂迈亟±学科专业扭越电王王程研究方向i土篡扭篡盛剑造丕统导师及职称筮垡魉麴援2011年4月⋯m㈣17主席：往禹呸枞扫蝴蜗p稚导缎据镟焉y弋咄和鼻乏雅学位论文版权使用授权书成表而的日本学位论文作者完全了解金胆王些太堂有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权金8巴王些太堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)学位论文作者签名：彳可掷签字日期：wIJ年。中月计El学位论文作

2、者毕业后去向：工作单位：通讯地址：黜球妥w鸟签字日期：沙I悻归2耍电话：邮编：摘要随着机器人技术的发展和广泛应用，装配机器人也越来越受到各企业单位和高等学校的重视。装配机器人的装配精度较高、成本低廉、便于管理，能给企业和公司带来丰厚的利润。在自动化领域，因其优势明显，装配机器人的设计和使用是未来发展的重要方向之一。论文以全国大学生工程训练综合能力竞赛项目为背景，阐述了装配的工艺过程，分析了一个三自由度的装配机器人，进行了控制系统的研究，并在此基础开发了上位机监控系统。首先，对装配零件进行了分析，确定装配工艺方案，接着对驱动机构和传动机构进行了比较，分析了各种利弊以及装

3、配精度，确立了驱动方案和传动方案，并对运动形式作了分析，建立了手爪运动学方程，对机器人结构提出了整体方案。其次，根据装配机器人的整体方案，进行了了硬件设计和软件设计。在硬件设计方面，确定了PLC各模块的选型、执行机构、驱动设备等；在软件方面，完成了对装配过程所需的程序设计。同时，为了控制系统的可靠性和稳定性，在程序使用之前，进行了程序仿真，确定必要的逻辑关系，并且针对各种干扰因素进行了分析，提出了解决办法。利用WinCC软件开发了人机界面系统，完成了对装配过程的监控和管理。最后，论文对全文进行了总结，并提出了进一步研究的设想。关键词：PLCWinCC装配机器人控制系统

4、Withrobottechnologydevelopmentandthewidespreadapplication，assemblyrobotalsomoreandmoregettheunitofeveryenterpriseandhigherschool’Sattention．Assemblyrobotassemblingaccuracyoftaller,lowcostandeasymanagement，itbringsrichprofitsforenterprisesandcompanies．Inautomationfield,becauseofitsobviou

5、sadvantages,assemblyrobotforthedesignanduseoffuturedevelopmentisoneofthemostimportantdirections．Tllispaperstothenationalcollegestudentsengineeringtrainingcomprehensiveabilitycompetitionsasthebackground，theauthorexpoundedtheassemblyprocess，thenanalyzedthethreedegreesoffreedomofassemblyro

6、botandthecontrolsystem，anddevelopedaPCmonitoringsystembasedonit．Firstly，theauthoranalyzedonassemblypartsandbuiltassemblyprocessscheme．Thentheauthoranalyzedonvariousadvantagesanddisadvantagesforthedrivingmechanism，assemblyprecision,andestablishedthedrivingschemeandtransmissionscheme．Acco

7、rdingtotheanalysisofformsofexercisetohandclaw,theauthorbuildkinematicsequations．111erobotstructureWasputforwardforthewholescheme．Secondly，accordingtorobotstructure，theauthormadehardwaredesignandsoftwaredesign．Intermsofhardwaredesign，theauthordeterminedthePLCofeachmoduleselec-Oo