中国石油大学过程控制课件04复杂控制串级控制系统与均匀控制系统.ppt

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1、单回路PID控制系统小结介绍了简单被控过程的机理建模方法;讨论了控制阀“气开、气关”形式与流量特性的选择问题；讲述了“广义对象”动态特性的典型测试方法；介绍了单回路控制器“正反作用”的选择原则；详细分析了单回路PID参数整定方法,介绍了PID控制器的“防积分饱和”技术.控制器控制阀被控对象给定值X测量值Zepq被控变量y干扰测量变送器自动控制系统方框图液位变送器带电气阀门定位器的气动薄膜控制阀被控变量y自动控制系统方框图控制器控制阀被控对象给定值X测量值Zepq被控变量y干扰测量变送器控制器控制阀被控对象给定值X测量值Zepq被控变量y干扰测量变送器PID控制阀被

2、控对象给定值X测量值Zepq被控变量y干扰测量变送器课堂提问采用纯比例控制，Kc增加时系统的稳定性会怎样？稳定的情况下余差会怎样？采用PI控制，Ti调小时为保持系统稳定性，比例度应该怎样变化？ExaSMOCExaRQEExaOPCVF701WIN2000Operation/Monitoring/ControlStandardDisplaysHISEthernetAPCDisplaysOptionalEthernetOptionalRemoteOperation/MonitoringVNet/VLNetExasmocStationDownloadSMOC-PC(Bu

3、ilder)FCSSFCSProcessDataExasmocDataSMOC与YOKOGAWACS3000连接浙大中控SUPCONDCS串级控制系统CascadeControlSystem主要内容了解串级控制系统的概念与特点；掌握串级控制系统的方框图表示法；结合控制原理，掌握串级系统的分析方法；了解串级控制系统的设计原则；掌握串级控制系统的参数整定方法与仿真实现;了解串级控制系统的防积分饱和措施。反应釜温度单回路控制系统操纵变量：冷却剂流量被控变量：反应温度扰动变量：冷却剂温度以及工艺介质流量控制规律：PID反应釜温度单回路控制响应曲线单回路控制系统分析问题：从

4、扰动开始至调节器动作，调节滞后较大，特别对于大容量的反应釜，调节滞后更大。冷却剂入口温度↑→夹套内冷却剂温度T2↑→（经对流传热）釜壁温度↑→反应釜温度T1↑→（经反馈回路）冷却剂量↑系统控制与扰动的分析干扰变量的影响：冷却剂入口温度变化→夹套内冷却水温度变化→釜壁温度变化→反应釜温度变化控制变量的影响：冷却剂调节阀开度变化→冷却剂流量变化→夹套内冷却剂温度变化→釜壁温度变化→反应釜温度变化解决方法夹套冷却剂温度T2比反应釜温度T1能更快地感受到来自干扰（冷却剂入口温度）以及来自控制的影响。因而可设计夹套水温单回路控制系统TC2以尽快地克服冷却剂方面的扰动。但TC

5、2的设定值应根据T1的控制要求作相应的变化（这一要求可用反应温度调节器TC1来自动实现）。“串级控制”反应器温度的串级控制方案特点：两个调节器串在一起工作，调节器TC2通过调节冷却剂量以克服冷却水方面的扰动；调节器TC1通过调节夹套内水温的设定值以保证反应温度维持在工艺所希望的某一给定值。反应器温度的串级控制响应反应器温度串级控制框图讨论:主副控制器的“正反作用”选择。调节阀选气关阀串级控制系统常用术语两个回路：主回路副回路串级控制系统方块图注：D1、D2综合反映了一次扰动、二次扰动对控制系统副参数与主参数的动态影响；主回路是指：副回路闭合状态下等效的单回路（将副

6、回路看成是一个等效的控制阀）。串级系统副环的等效性串级控制系统的特点（1）副回路（有时称内环）具有快速调节作用，它能有效地克服二次扰动的影响；由于假设副回路的动态滞后较小，对于低频干扰，有反应器温度的串级控制响应串级控制系统的特点（2）能自动地克服副对象增益或调节阀特性的非线性对控制性能的影响（系统的“鲁棒性”增强）。对于内环等效对象的稳态增益：串级控制系统的特点（3）改善了对象的动态特性，提高了系统的工作频率。在相同的衰减比下，主调节器的增益可显著加大。副回路等效对象为：若：串级控制系统的特点（3）结论：由于副回路的存在，使主控制通道的动态特性得到改善（时间常数

7、显著减少）反应器温度的串级控制响应串级控制系统的设计原则单回路控制不能满足性能要求；有反映系统主要干扰的可测副参数(副参数必须可测）；调节阀与副参数之间具有因果关系；副参数的选择应使副对象的时间常数比主对象的时间常数小，调节通道短，反应灵敏；尽可能将带有非线性或时变特性的环节包含于副回路中。串级控制副参数选择练习假设反应器的主要干扰为加热蒸汽的温度变化串级系统副参数的选择分析串级系统副参数的选择分析分析问题：副回路的快速性与副回路所能包括的扰动范围之间的矛盾。串级系统副参数的选择分析分析问题：副回路的快速性与副回路所能包括的扰动范围之间的矛盾。串级系统副参数的选择

8、分析分析问