跑道竞速程序讲解.pdf

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1、跑道竞速——机器人结构的合理性的提高前面我们已经介绍过用灰度探测器跑“跑道竞速”这个场景，在本章中，我们重点放在改进机器人的结构上，使得我们的成绩有进一步提高。通过本章的学习，希望同学们能够充分认识到机器人结构合理性的重要，在结构合理的基础上放飞自己的思想。3.13.1汽车悬挂系统模拟及前轮转弯3.1汽车悬挂系统模拟及前轮转弯如何使得我们的机器人的结构更合理且更具有实用性呢？我们首先思考模拟现实生活中的一些实例，比如我们这节所要讲述的汽车悬挂系统的模拟及前轮转弯的思路。现实中，汽车的悬挂系统是依靠弹簧和钢架结构来实现，在萝卜圈中

2、我们如何来实现？一一一、一、、、机器人的构建机器人的构建111、1、、、悬挂系统及前轮转弯的构建图悬挂系统及前轮转弯的构建图（1）思考：为什么这样的结构可以减少车轮的震动？为什么要用伺服电机而不是“安装块”？（2）思考：为什么要用1*2的安装块将轮子与1*3的安装块间留下间距？222、2、、、机器人的整体构建图机器人的整体构建图注意：：：前轮间距与后轮：前轮间距与后轮间距的不同，，，前轮间距，前轮间距用的是1*31*31*3安装块1*3安装块，，，而而而后轮是用了1*2的安装块块块。块。。。这样的设计使得前这样的设计使得前轮转弯

3、的效果更加明显显显。显。。。333、3、、、利用利用1*11*11*1的安装块我们可以调节我们需要的任意角度的探测1*1的安装块我们可以调节我们需要的任意角度的探测，，，同学们注意到这个特点了吗？？？444、4、、、观察机器人的整体构建图观察机器人的整体构建图，，，我们用什么传感器，我们用什么传感器？？？并思考它们会有什么样的应用？并思考它们会有什么样的应用？？？二二二、二、、、程序编写及调试程序编写及调试111、1、、、场景的分段及构思场景的分段及构思从上图我们不难发现，，，我们可以将整个路程分为，我们可以将整个路程分为666

4、段6段段段：：：：1111、、、、转弯前直行部分转弯前直行部分222、2、、、270270270度上坡270度上坡转弯333、3、、、桥上直行部分桥上直行部分444、4、、、540540540度下坡转弯540度下坡转弯555、5、、、侧向直行侧向直行666、6、、、转弯至终点转弯至终点。。。下面我们将程序的。下面我们将程序的构建及调试过程进行详细介绍，，，目的之一是希望大家学会自己调试的方法，目的之一是希望大家学会自己调试的方法。。。222、2、、、转弯前直行部分转弯前直行部分，，，下图为程序图，下图为程序图这里是因为为为1.为

5、1.1.1.3333版本版本的一个bugbug，bug，，，等等等等2222秒后开秒后开始始始。始。。。3400ms3400ms的计时控制3400ms的计时控制我们是如何得知的呢？？？其实很简单，，，将这里改为，将这里改为即可。。。大。大大大家可以试一试。。。333、3270、、、270270270度上坡转弯度上坡转弯转弯条件循环成立条件的设置：：：360-270=90：360-270=90360-270=90，360-270=90，，，为什么我们设置指南针要为什么我们设置指南针要≥≥≥110≥110110？110？？？速度设置

6、：：：在转弯中的速度设置其实在这里：在转弯中的速度设置其实在这里，，，具体设置为，具体设置为：：：左：左左左15151515右右右右101010防止机器人冲出边线的程序构建：：：基本思路：：：1：111、、、、若左侧障碍检测判断为若左侧障碍检测判断为000或左侧灰度检测到黄线0或左侧灰度检测到黄线（（（灰度（灰度＜＜＜180＜180180）180）））则前轮右转则前轮右转-25-25度-25度度度2222、、、、若右侧障碍判断检测为若右侧障碍判断检测为000或右侧灰度检测到黄线0或右侧灰度检测到黄线（（（灰度（灰度＜＜＜180＜

7、180180）180）））则前轮左转则前轮左转555度5度度度3333、、、、若没有碰触边线则以前轮右转-15-15-15度角转弯-15度角转弯。。。程序主体：：：其中这一部分为前后程序的衔接，，，当上面循环结束后，当上面循环结束后，，，角度改为前轮，角度改为前轮-15-15度-15度度度，，，，后续速度设置后续速度设置为为为18.为18.18.“18.“““当上面循环结束后当上面循环结束后，，，角度改为前轮，角度改为前轮-15-15度-15度度度””””为什么要这样设置呢为什么要这样设置呢？？？原因为上面程？原因为上面程序结束

8、时很可能是以-25-25度角转弯的-25度角转弯的，，，缓冲，缓冲。。。444、4、、、桥上直行部分桥上直行部分仔细观察该子程序，，，不难发现，不难发现，，，用复制，用复制－－－粘贴方法可以较容易的构建－粘贴方法可以较容易的构建，，，将转弯，将转弯111的复制粘