型智能机器人使用说明书.doc

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1、AUTOMAN-1型智能机器人使用说明书AUTOMAN-1型智能机器人由四大部分组成。一。底盘（见图1、图2）图1、图2图3由图1、图2可知：1．AUTOMAN-1是由三个相隔120度的车轮支撑，其中二个主动轮是专门设计的全橡胶车轮，具有高防滑性高和承载力大的特点。驱动二个主动轮的是二部带有金属减速器的大功率电动机，该电动机可以在2V—6V间可靠工作，转速可在6米/分钟—19米/分钟间调整,即可正转也可反转;由于是双电机驱动,所以可实现双向360度转弯。前轮为全塑料双轮万向轮，转动灵活，支撑有力。2．蓄电池为6V/1.3安时,在二公斤承重下可连续工作

2、2小时以上.3．车身支架由2毫米厚镀锌铁板冲压而成,在其上的11个铜固定锣孔可固定主电路板和用户自制的支架及动作机构.车身支架的前部和后部均有传感器固定孔.二.主电路板（见图4）图41。主电路板有20个“输入/输出口”。每一个输入/输出口都有三个端子，其中1端为+5V输出，2端为信号输入/输出，3端为地。用户可将各种传感器和功率驱动部件接于输入/输出口。P0—PF口是PROG111M可编程序控电源灯制器的端口，在PROG111M中有专门指令控制，P00—P03是扩展口，可用专门子程序控制（见第三章）。注：机器人的前进、倒退、转弯、停止动作也用专门子程

3、序控制（见第三章）。2。方式开关“1”、“2”均在断开位置选择“自动/手动”方式。在该方式下如不接无线摇控器则机器人完全由插在主电路板上的PROG111M可编程序控制器控制，此时机器人完全按照用户所编的程序运行。当接无线摇控器后，机器人不但可按程序运行还可通过无线摇控器人工控制。方式开关“1”、“2”均在接通（ON）位置选择“手动”方式。在该方式下机器人只能通过无线摇控器人工控制。3．传感器及用户支架固定孔。用户可利用该孔固定各种传感器及用户自制的支架及动作机构。该孔的直径为3毫米。4。穿线孔。该孔用于电路板下面的各种用电件的导线通过，也可以利用该孔

4、固定各种传感器及用户自制的支架及动作机构。5。大负载供电口。该口“1”脚为蓄电池6V正，“2”脚为蓄电池负。当外接的控制部件耗电较大时应采用此端供电。6．主电路板上有红、黑电源线各一条，红线接蓄电池正（红），黑线接蓄电池负（黑），7．电源灯。当该灯闪亮或灭时表示蓄电池电压低于4V应充电了。三.PROG111M可编程序控制器对机器人扩展端口和机器人动作的控制1．PROG111M与机器人主电路板的通讯子程序所有的控制指令均是通过该子程序传送给主电路板的。通讯子程序使用了PROG111M的如下资源：*计数器9（]9）。*内存99（F99）。PE口。*PF口

5、。2。停车程序3。前进程序4。后退程序5。前进左转6。前进右转7。速度1程序—F99—F99—F99—F99—F99—F99000001002003004005通讯程序—L99—L99—L99—L99—L99—L998。速度2程序9。速度3程序10。速度4程序11。P00输出112。P00输出013。P01输出1—H99（子程序入口）—F99—F99—F99—F99—F99—F99—]90（计数器9清0）006007008009010011—PE0（通讯启动）—L99—L99—L99—L99—L99—L99—PE114。P01输出015。P02输出1

6、16。P02输出017。P03输出118。P03输出0—┤PF（将F99的内容传送给PF口）—F99—F99—F99—F99—F99F99012013014015016—]91（计数器9加1）—L99—L99—L99—L99—L99—]9（计数器9如计数到8就执行下008一条指令，否则上条4步）注：速度1——速度4的速度是由快到慢的变化004000—PE0（通讯结束）—PE1—└┘（子程序返回）6PROG-111m多功能可编程序控制器使用说明书一．PROG111的具体特点1．16个输入/输出口。2。有10个内部定时器C0-C9。3。有10个内部计数器

7、］0-］9。4。有100个内存F00-F99。5。有100个掉电可保持EEPROM存储器E00-E99。6。四位LED显示器不仅用于编程且还可在运行时显示用户需要的各种物理量，如：数值、电压、电流、时间、转速等。7。用户程序存储器最多可存储800条用户程序，并可反复修改10万次以上，在掉电情况下用户程序可保存40年以上。8。6个按键可完成所有编程功能，包括：输入指令、上下翻页、指令快速选择、删除、插入、校验。9。有单步仿真运行模式，对程序及设备的调试非常有用。10。有33条（六种类型）高效指令，二．总体结构见图1（图1）（图2）三．编程1．进入编程模

8、式将方式开关放在图2位置，接通电源或按动“复位键”就可进入编程模式，此时显示“。。。。”，6秒钟后显示第一条