基于plc物流自动化包装线出库穿梭车设计

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1、学兔兔www.xuetutu.com务1lI8似基于PLC的物流自动化包装线出库穿梭车的设计DesignofthestackercraneretrievalsystemboutautomaticstoragebasedonPLC李亚军，刘艳明LIYa-iun．LIUYan．ming(北京机械工业自动化研究所，北京100120)摘要：介绍了出库穿梭车的自动认址，设计了出库穿梭车的控制系统，并给出了在自动运行模式下的程序流程图。实际应用表明，该PLO控制系统安全、可靠、稳定、高效。关键词：物流自动化；穿梭车；立体仓库；出库；PLC．中图分类号：TP273文献标识码：A

2、文章编号：1009-0134(2014)10(上)-0096—03Doi：10．3969／J．1ssn．1009-0134．2014．10(上)．270引言现友好的人机界面交互功能。随着计算机信息技术的发展，现代企业生产其出库穿梭车布置图如图1所示。规模的不断扩大和竞争的日益加剧，市场对企业mm■物流系统提出了新的要求，物流自动化包装线越-}来越受到关注并得到广泛应用n。出库穿梭车是出链式机76，il”74⋯勋鞠．库大托盘搬运设备，它不仅联接着立体仓库，而，且还联接小托盘辊道输送线，是整个出库包装系链式机}}统设计核心内容。本文以某化纤生产企业自动化一；II包装线

3、出库穿梭车为例，介绍出库穿梭车的结构和特点，工作原理，并对它的设计要点进行了分析和讨论。机781出库穿梭车系统概述出库穿梭车可以实现在任意工位之间双向运链式机8O机79行的功能。它主要由行走机构、托盘输送链式机，检测元件和读码器构成；其中，行走机构由图1出库穿梭车链式机布置图西门子M420变频器控制，可实现高低速切换；另外，它共有四个运行工位，每一个工位由车体上其中各链式机在出库中所起的作用，如表1所示。两个独立的U型光电开关来定位与检测。自动模式表1链式机工位的定义下，通过判断链式机上大托盘的状态，控制出库序号名称工位注释穿梭车到达指定的工位；手动模式下，通过触

4、摸1链式机742巷道回库工位屏或车体上的手动开关控制出库穿梭车按工位步磨匦盛2链式机752巷道出库工位进：点动模式下，车体可手动正反向移动到任意3链式机761巷道回库工位一个可达的范围。车体上读码器读取每次取的大4链式机771巷道出库工位5链式机78机器人抓纱工位1托盘码，到达出库工位后保存。6链式机79机器人抓纱工位22出库穿梭车控制系统的布置7链式机8O升降工位在某化纤物流自动化包装线中，出库穿梭车是双轨式出库穿梭车。它采用PLC，传感器，网3出库穿梭车工作原理络通讯，电气传动等技术，实现大托盘的出库功正常情况下，出库工位链式机75和链式机77能，同时配置WC

5、CFLEXIBLE2008触摸屏，实出库工位从堆垛机接收满大托盘，由出库穿梭车收稿日嗣：2014-02-10作者简介：李亚军(1984～)，男，河南人，硕士，主要从事物流自动化包装线设计研究工作。【96】第36卷第1O期2014-10(上)学兔兔www.xuetutu.com1訇,flu输送到出库机器人抓纱工位1或出库机器人抓纱工判断当前出库穿梭车所在工位以及出库穿梭车位2，机器人把大托盘上的纱抓完后，出库穿梭车上大托盘状态，人工确认无误后进入自动运行状把空托盘输送到空托盘暂存工位链式机80，然后态，如有问题，则手动操作修改后出库穿梭车进输送到升降机内，送到二楼出

6、库部分，这样就完入自动运行状态。成了一个出库循环。当升降机停用时，机器人抓纱完成后，出库穿梭车需要把空托盘返回到其中一个回库工位即链式机74或链式机76，由堆垛机指定入库．。4出库穿梭车的控制原理4．1出库穿梭车的工作方式出库穿梭车共有两种工作方式分别为自动工作方式和手动工作方式口】。可以通过触摸屏上的出库穿梭车界面的选择开关选择。当点击手动按钮时，可以实现出库穿梭车手动操作，当点击自动按钮时，可以实现穿梭车的自动运行。4．1．1自动工作方式在该工作方式下，出库穿梭车与总控上位机通讯，接收总控下达的各种任务指令，完成相应图2穿梭车上电初始化的任务，且及时反馈大托盘

7、的信息及状态。若出4．2．2自动运行过程库穿梭车不具备执行该任务的条件，出库穿梭车自动运行时，以穿梭车上链式机有无大托盘不动作，同时将故障原因发送给总控并报警。作为主线，以任务驱动来控制出库穿梭车的取货4．1．2手动工作方式放货、行走移动。出库穿梭车的任务通过判断链该工作方式是在出库穿梭车界面上的手动或式机上的大托盘状态，通过总控验证后给出。点动操作完成的。选择要执行的动作点动执行按穿梭车自动运行流程图如图3N示，首先检钮出库穿梭车即执行该动作从而完成出库穿梭车测小车上有无大托盘，当有大托盘时，再判断是电机的正转与反转，及实现出库穿梭车上链式机的取货与放货。空托盘

8、还是满托盘