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《基于模糊控制方法的防抱控制系统的研究_程军.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、汽车工程199年第19卷)第期Auo记E廖g19919)Ooeo9基于模糊控制方法的防抱控制系统的研究中国重型汽车集团公司程军〔摘要〕本文采用模糊控制方法对车辆防抱制动系统进行了模拟研究,采用单轮的车辆模拟模型,用两种控制方法研究了防抱系统,即基于车轮滑移率的连续控制系统和基于车轮加减速度及参考滑移率的非连续控制系统。在连续控制系统中采用带有双修正因子的控制算法并与PD)算法进行了模拟比较。在非连续控制系统中,以车轮加减速度和参考滑移率为模糊量,防抱状态作为控制输出量,利用逻辑门限控制方法提出合理的控制规则,将逻辑门限与模糊控制有机地结,。,合构成有效的防
2、抱控制模糊模拟结果表明:基于模糊控制的防抱控制系统鲁棒性强控制效果好,可实施性好。:叙词防抱系统模糊控制模拟AStyonA」lti一loBrakeSystemudckBasedonFuzyZColltrolilHeavyDutyTruckrporationChengJullhCnaNaitonaoCAh力旧tC,.ntaernnletoran一esstseIhispPfu卿cootrlhdfoitlockbarkysetm(ABS)15duideAinglwhelvehiclemodel15usdeforsimtzlationoniwhttwohtods:
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4、le.Asonableconle15PorPosyvaiardnustvaiaraerotrulrdeabsdeonth卫污hoklcontorlnrthod.oCmbindeiwhtfu卿叮岭tllod,aneif众iveABScontorlistct.eslmulationulsowtattelnt,asocosnuredhTesrsthhhABSiwhtif卿coorl15orbusthgodnleflbess。比呢nt.cootr沈ivenandaesyotimPl一,Keywo川,Andlockb玲ke即戍曰11FuZyconl51,nual石o
5、notr概述防抱控制系统(,。ABS)是一类非线性系统基于模型的控制方法很难有好的控制效果*福特中国研究与发展基金资助项目Nb.({灼礴16125。原稿收到日期为,。196年12月9日修改稿收到日期为197年3月6日·1119汽车工程97年第9卷)第期实用中的产品多是基于经验的逻辑门限的控制方法,需要大量的道路试验摸索控制规律。探索一种有效的控制方式是ABS系统发展的关键,近年来模糊控制应用于ABS取得了一些成果〔l一3〕。但一些系统偏重于理论,离实用有一定的距离,寻求一种实用的BAS模糊。,,鲁算法是本文研究的重点模糊控制具有不依赖对象的数学模型便于利用
6、人的经验知识,。,,棒性好简单实用但它缺少理论基础没有有效通用的计算方法只能依靠设计者的经验,,。和反复调试尽管如此模糊控制正大量地应用于车辆控制领域,,:目前从控制变量来说ABS控制分为两类一种是控制滑移率的连续控制系统只是近两年,结合车辆动力学控制,这种系统开始得到了实施,此系统需要测量车辆速度或加速度,增加了成本,但控制效果从理论上讲是最佳的,车轮在制动过程中波动比较小。另一种,,是车轮加减速度门限值控制方式目前的产品大多是基于此种方式缺点是制动过程轮速波,,。动比较大且调试比较困难但不需测量车速本文即用这两种模糊控制方式模拟研究了,。ABS控制规律
7、并讨论了其特性2车辆动力学系统,,即可用下述方程描述:为突出模糊控制规律的研究采用单轮车辆模型=一拜N尺励风{M公=N·拜S=1一田尺v/:,,v,,式中J为车轮转动惯量田为车轮角速度为车辆速度S为车轮滑移率N为车轮压,,,,。力拜为轮胎与地面间附着系数R。为车轮滚动半径M为制动器制动力矩M为车辆质量上式中的制动器制动力矩及轮胎的附着系数#的计算方法与参考文献〔。风4〕相同防抱控制实际上就是适当地调节制动力矩,使轮胎附着系数处于最佳状态。上述方程由于轮胎附,。着系数特性导致系统的非线性所以上述方程的解只有采用数值微分的方法本文采用了.,、、,,MATLBA
8、尽MIUILNK建立各个模块图如轮胎车辆控制模型构成图1的模拟模块
