基于Arduino的Mecanum轮无线遥控避障小车.pdf

《基于Arduino的Mecanum轮无线遥控避障小车.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、基于Arduino的Mecanum轮无线遥控避障小车术口李芳昕口谭小群口张洋口李超西北工业大学机电学院西安710072摘要：为了提高车间货物储存空间利用率，设计了一种基于Mecanum轮的无线遥控避障小车模型。小车控制核心为Arduino控制板．轮子采用直流电机驱动的Mecanum轮，遥控器与APC220无线通信模块实现遥控。红外测距传感器实现避障。通过软件设计及模型样机的硬件组装成实物样机，并对其进行调试，取得了良好的实验效果。关键词：Arduino控制板Mecanum轮无线遥控避障中图分类号：TH133文献标识码：A文章

2、编号：1000—4998f2014)06—0006—04Abstract：Toincreasetheutilizationratioofthestockspaceintheworkshop，aprototypeofsmallcarwithwirelessremotecontrolandobstacleavoidanceisdesignedbasedonMecanumwhee1．ItadoptsArduinocontrolpanelasthekernelforcarcontrol。MecanumwheelsdrivenbyDC

3、motorsforcarwheels，remotecontrolunitandAPC220wirelesscommunicationmoduletorealizeremotecontrolandinfrareddistancesensorstoachieveobstacleavoidance．Viadesignofthesoftware，hardwareassemblyoftheprototypeanditscommissioning，soundexperimentalresultsareachieved．KeyWords：

4、ArduinoControlPanelMecanumWheelsWirelessRemoteControlObstacleAvoidance随着制造业的发展，更有效地利用车间货物储存收到控制字符，给直流电机输出PWM信号，通过调节空间以提高空间利用率，已成为生产管理的一个重要4个Mecanum轮的转向和速度来实现小车的全方位变问题，因此．运输车应尽可能减少其转向空间。普通的速移动。红外测距传感器用于测量小车与障碍物的距轮式与履带式机构都需要一定的转弯半径，在拥挤的离，实时给Arduino控制器反馈模拟量信号，当到达设工作空间

5、内实现全方位运动相对困难。工人驾驶装卸定距离时，Arduino控制器发出相应指令。控制小车实车进行货物运输的运输方式效率低，在复杂工作空间现设定动作。内的劳动强度大大增加，且容易出现错误。2系统的硬件设计为了研究转向空间小且运输效率高的运输工具，本文提出一种基于Arduino的Mecanum轮无线遥控避2．1Mecanum轮障小车，小车选用麦卡纳姆(Mecanum)轮作为运动执Mecanum轮的轮毂外围安装了一周与轮毂轴线成行单元。Mecanum轮在1973年首先由瑞士Mecanum一定角度的无动力辊子，这些辊子既可绕轮毂轴

6、公AB公司工程师BengtIron~提出．此后国内外诸多研转，也可绕各自的支撑芯轴自转。由同样结构的若干究机构对其进行不断研究，它的独特结构可使小车无Mecanum轮按一定规则组成的轮组系统，通过改变各需任何转弯半径便能实现全方位移动。轮毂速度来改变各轮辊子的轴向力，进而改变运动系笔者在Mecanum轮小车的基础上添加了遥控器统中心合速度的大小和方向，使小车实现平面全方位和无线通信模块，实现了小车的远程控制，在工作环境遥控器恶劣的情况下。保障了操作人员的安全，且便于在复杂辱堂全的工作环境下对小车进行精确控制。添加了红外检测l

7、无线通信模块模块，实现了小车的避障，保障了小车的安全性。运T_1系统组成红外传感器1直流电机1本系统由Meeanum轮、Arduino控制器、I／0扩展红外传感器2直流电机2模拟量lArduin0控制器lPwM板、直流电机、红外测距传感器、遥控器、无线通信模块+I／O扩展板组成，如图1所示。遥控器通过无线通信模块与红外传感器3直流电机3Arduino控制器通信，传输控制字符，当Arduino控制器红外传感器4直流电机4{陕西省科技统筹创新工程计划项目(编号：2012KTCQ01—15)▲图1系统框图收稿Et期：2013年12

8、月2014／6机械制造52卷第598期2．2Arduino控制器与I／O扩展板输。控制垂直方向的电位器占用Arduino控制板的模系统选用ArduinoAtmega控制板，核心是一片拟口0．控制左右方向的电位器占用ArduinoUno控制ATmega328PAU1226芯片．可支持上千种开