平面工件的识别与定位方法研究.pdf

《平面工件的识别与定位方法研究.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、机械设计与制造第l0期l72MachineryDesign&Manufacture2()l5年l()月平面工件的识别与定位方法研究唐宇1,2,3，吴清潇l13，朱枫lI3(1．中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁沈阳l10016；2．中国科学院大学，北京100049；3．中国科学院光电信息处理重点实验室，辽宁沈阳110016)摘要：视觉技术在工业生产中得到了越来越广泛的应用，对提高生产效率，达到生产智能化的目的起着至关重要的作用。以工业机器人实现工件分拣为背景，提出一种基于区域划分的平面工件识别与定位方法，该方法先利用15

2、13(IincSegmentDetector)进行直线段的提取，然后将干扰的杂线段分类进行剔除，在保留的轮廓线段基础上进行直线段的连接和区域划分，最后利用各个区域的形状特征向量和模板的形状特征向量进行比对，以完成工件的识别和定位实验结果表明，提出的算法能有效的识别和定位工件。关键词：工件分拣；形状特征；目标识别；模板匹配；工件定位中图分类号：TH16；TP391．41文献标识码：A文章编号：100l一3997(2015)10—0172—04MethodsResearchofPlanePartsRecognitionan

3、dLocalizationBasedonRegionalDivisionTANGYu，．WUQing—xiao．ZHUFeng，(1．ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofScience，LiaoningShenyang110016，China；2．UniwsityolChineseAcademyofSciences，Beijing100049，China；3．KeyLaboratoryofOpto-ElectronicInformationProcessing，C

4、hirleseAcademyofScience，LiaoningShenyang110016，China)Abstract：Visiontechnologyhasbeenwidelyappliedinindustry，playingavitalroleinimproyingproduction~JlcieneyalldachievingthepurposeoftheproductionofinteUigence．Forpartssortingofindustrialproductionprocess，itpropose

5、dnrlalgorithmofpositioningandrecognitionofplanepartsbasedonshape扣ature．Firstly，thealgorithmusedI,SDmextrottlinesegments．andthenremovedmiscellaneouslinesegments；thenprocessedtheretainingoutlinetocompletegioanldivfi~ion；lastbasedontheresultofregionaldivision．shape

6、featurevectorofeachregioncomparedwiththeshapefi,caurevector,t／templatetOcompletetherecognitionandpositioningoftheparts．Expcrimentalresultsshowthattheproposedolgaritbmcanefectivelyidentifyandlocateparts．KeyWords：PartSo~ing；ShapeFeature；Recognition；TemplateMatchin

7、g；Positioning1引言阶喷性矩的轴向确定方法，可准确埘待抓取I件进仃IIlJlfl化，但是无法处理工件重叠的情况；文献利用Canny锋子和}{f1ugh机器视觉技术指用摄像机来模拟人眼的视觉功能来对客观提取直线等几何特征，再利用遗传算法搜索全局最优解进行事物进行测量和判断。视觉技术在工业中得到了越来越广泛的应定位，其定位精度较差，且不能对应丁件重叠的情况；文献131提H{用，对提高生产效率，达到生产智能化的目的起着至关重要的作用ll】。工件分拣是工业生产中经常遇到的需求，工业机器人是实现一种利用物体影像的转动

8、惯量来定位任意形状的_I_件的方法，僻自动分拣的重要途径之一，而利用视觉系统可实现工件的自动识棒性较差。文献口提出一种采用了Canny算子提取的边缘信息作别与定位，扩大使用范围。为匹配特征，将改进的Hausdorf距离作为像的棚似性庵目前，在图像处理领域，已经有很多学者以此为背景开展研量，采用了自适应代沟替代策略的遗传算法进行搜索