基亏Adams的圆形物体夹持机械手设计与仿真分析-论文.pdf

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1、第23卷第13期电子设计工程2015年7月Vo1．23No．13ElectronicDesignEngineeringJu1．2015基亏Adams的圆形物体夹持机械手设计与仿真分析王春燕，秦利明，李军(台州学院机械工程学院，浙江台州318000)摘要：为了满足机械手对不同形状物体的精确抓取要求，针对不同的直径圆柱目标物，文中提出了一种可以快速抓取的机械手新结构，利用Adams软件建立了模型，且分析了目标物体在夹持过程中的受力及位移情况。并在确定分析正确的情况下，制作了实物，实现了目标物体的抓取要求，并

2、在竞赛过程中取得了优并的成绩。关键词：Adams；夹持机械手；仿真分析；竞赛中图分类号：TP391．9文献标识码：A文章编号：1674—6236(2O15)13-0005-03Thedesignandsimulationanalysisofcircularobjectgrippingmanipulatorbased0IIAdamsWANGChun-yan，QINLi-ming，LIJun(SchoolofMechanicalEngineering,TaizhouUniversity,Taizhou318

3、000，China)Abstract：Tomeetthediferentshapeoftheobjecttherobotcrawlspreciserequirementsfordifferentdiametercylindricalob·ject,thepaperproposesanewstructureoftherobotcanbequicklycapturedbyAdamssoftwaretobuildamodel，andanalyzethetargetobjectinholdingduringth

4、eforceanddisplacementsituations．Andundertherightcircumstancestodeterminetheanalysis，producedakind，toachievetherequirementsofthetargetobjecttocrawl，andhaveachievedexcellentresultsinthecompetitionprocess．Keywords：Adams；grippingmanipulator；simulationanalysi

5、s；competition根据在浙江省第8届大学生机械设计竞赛中的实际要求，需分别将直径30mm、直径60mm和直径120mm，长度为l0omm的3种规格圆棒物体从固定位置取出，并放置到特定的位置。在竞赛作品实际制作过程中，发现难以用一种尺寸规格的机械手将3种不同尺寸的圆棒料物体夹持取出放入特定位置，在不断总结试验的过程中，创新性的应用了倒V型和X型组合而成的机械手，通过adams仿真分析及实物制作验证，实现了多种尺寸圆柱物体的精确抓取。1常用夹持机械手介绍机械手是模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定

6、程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。在竞赛机器人