舵机驱动程序.doc

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1、舵机驱动程序所用的舵机型号为TowerProMicroServo99SG90，单片机型号为Atmega16.舵机有三根引出线：VCC，GND，CONTROL。VCC，GND为舵机的电源线，CONTROL为舵机控制信号的输入线。控制信号为50Hz的PWM波形（矩形波），不同的脉宽（占空比）对应舵机不同的方位角。改变脉宽即可改变舵机的方位角。在没有过载且控制信号持续稳定的条件下，舵机的方位角严格保持不变。此控制信号适合所有类型的舵机。需要注意的是尽管也可以用延时函数来实现PWM波，但舵机运行可能不平稳，而且若PWM波的频率

2、偏离50Hz过大，舵机会出现震颤甚至会无法启动舵机！下面给出了一特定脉宽的舵机控制信号，PB7为控制信号的输出端口。程序中采用T/C0定时器中断的方式来产生PWM波形，信号更准确。需要说明的是，因程序脉宽调整得原理，脉宽的可能取值是离散的，只能得到一些特定位置，但对于普通的执行机构，是能够满足要求的。//ICC-AVRapplicationbuilder:2010-9-2110:22:14//Target:M16//Crystal:8.0000Mhz#include#include

3、>//servo-driveunsignedintcount_T=0;unsignedintangle=3;//setangle//note:changethevalueofangle(0~5),thenyoucangetdifferentangle//positionoftheservo//TIMER0initialisation-prescale:64//WGM:Normal//desiredvalue:0.5mSec//actualvalue:0.499mSec(0.2%)voidtimer0_init(void

4、){TCCR0=0x00;//stopTCNT0=0xC2;//setcountOCR0=0x00;//setcompareTCCR0=0x03;//starttimer}#pragmainterrupt_handlertimer0_comp_isr:20voidtimer0_comp_isr(void){//compareoccuredTCNT0=OCR0if(count_T

5、=(1<

6、7);count_T++;count_T%=40;}//callthisroutinetoinitializeallperipheralsvoidinit_devices0(void){//stoperrantinterruptsuntilsetupCLI();//disableallinterruptstimer0_init();MCUCR=0x00;GICR=0x00;TIMSK=0x02;//timerinterruptsourcesSEI();//re-enableinterrupts//allperipher

7、alsarenowinitialized}//portinitialvoidport_init(){DDRA=0x00;DDRB=0x10;//PB7asoutputporttocontrolservoDDRC=0x00;DDRD=0x00;PORTA=0x00;PORTB=0x00;PORTC=0x00;PORTD=0x00;}voidmain(){port_init();init_devices0();while(1);}