自适应模糊控制器的研究

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1、文章编号：1001—9944(2010)09—0036—05自适应模糊控制器的研究于江海(金川集团自动化工程有限公司，金昌737100)摘要：为了提高常规模糊控制器的控制精度．该文开发了基于论域和规则自调整相结合的模糊控制器．使它具有一定的自适应控制功能这种模糊控制器实现了自适应控制和模糊控制理论的相互交叉、渗透。为了验证它的适用性．将该控制器在某选矿试验室的磨矿分级作业进行了试验试验结果表明．该控制器适合磨矿分级控制系统关键词：自适应模糊控制：论域自调整；模糊规则自调整中图分类号：TP13文献标志码：AS

2、tudyonAdaptiveFuzzyControllerYUJiang—hai(JinchuanGroupAutomationEngineeringCO．，LTD．，Jinchang737100，China)Abstract：Inordertoimprovethecontrolaccuracyofroutinefuzzycontroller．fuzzycontrollerbasedontheuniverseofdiscourseandrulesserf-adjustmenthasbeenexploited

3、inthispaper，whichmakesithavecertainadaptivecontrolfunction．Thefuzzycontrollerrealizesintersectionandinterpenetrationbetweenthetheoriesofadaptivecontrolandfuzzycontro1．Toproveitsapplicability，atestwasmadeusingthiscontrollerinprocessofgrindgradinginamineralc

4、oncen—trationlaboratory．Theresultsshowthatthecontrollerissuitabletothegrindgradingcontrolsystem．Keywords：adaptivefuzzycontrol；self-adjustmentoftheuniverseofdiscourse；self-adjustmentoffuzzyrules模糊控制是一种无须建模、方便易懂、执行简学习算法则依靠数据信息来判断模糊逻辑系统的参单、开发成本低廉的非线型控制技术。正是由于

5、这些数进行调整自适应模糊控制系统被认为是能学习优点．模糊控制在各种商业产品和工业过程中得到自动产生规则的模糊逻辑系统⋯本文提出的自适广泛应用。但是，当控制对象在大范围内变化时，自应模糊控制器以误差和误差变化率作为输入该算适应控制可以使系统仍能自动地工作于最优或接近法在常规模糊控制器基础上．增加论域自调整和模于最优的运行状态。因此．自适应控制和模糊控制理糊控制规则自调整因子两个独立模块．以满足被控论相结合形成的自适应模糊控制理论是一个由它们系统参数时变性特点。结构框图如图1所示。相互交叉、渗透而形成的研究领域

6、。图中：r(kT)为第k次控制给定值；为采样周期；E为调整后的输入误差论域：为调整后的输1自适应模糊控制器原理简介入误差变化率论域：为调整后模糊控制输出论域：自适应模糊控制系统是指具有学习算法的模Ke为输入误差量化因子：Kc为输入误差变化率量糊逻辑系统。这里的模糊逻辑系统是由服从模糊逻化因子：Ku为控制输出比例因子；Ol为模糊规则自辑规则的一系列“如果⋯⋯则⋯⋯”规则构造的：而调整因子：y(kT)为第k次被控对象采样值。收稿日期：2010—03—26：修订日期：2010—05—10作者简介：于江海(1980

7、一)，男，硕士，主要从事工业自动化控制系统设计及开发工作。田Automation＆Instrumentation201口【一一一一一二二二二二二二二二=：示)。误差e峰点值Ir一一一一一一一一一一_'—-二；_二二_iI一-1一～一一一一一一一～一一一’；’一一一一一一分另0为一2、一0．9、一0．3、0、0．3、0．9和2。同理，对ec进行模糊化．所用隶属函数也为三角型(图4所示)，其峰点值分别为一0．7、图1自适应模糊控制器的结构框图--0．3-010l03Fig．1Structureofadaptiv

8、efuzzycontroller0．712语言变量及论域的确定PSPMPB设某输入误差e的范围为『一30，+30]但是当_]系统进入相对稳定后．系统受其它多种因素的变化影响，其变化范围在[一2，+2]内，如果采用[一30，+一EE(a)初始论域及Fuzzy划分30]为输入误差的基本论域．同时定义相对应的语言变量值(PB，PM，PS，Z，NS，NM，NB)来描述它们，论论域域那么在输入误差f一2，+2]内，只能用P