cmac与pid复合控制在永磁直线同步电机中应用

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1、机械设计与制造第5期132MachineryDesign&Manufacture2011年5月文章编号：1001—3997(2011)05—0132—03CMAC与PID复合控制在永磁直线同步电机中的应用木姚宁王武(许昌学院电气信息工程学院，许昌461000)ApplicationofCMACandPIDcompoundcontrolinPMLSMYAONing，WANGWu(SchoolofElectricalandInformationEngineering，XuchangUniversity，Xuchang461000，China)【摘要】

2、永磁直线同步电机广泛应用于高精度伺服控制系统，负载扰动、非线性、耦合以及推力纹波影响其伺服性能，传统PID控制难以实现良好的控制品质，需要先进的控制手段和补偿措施。小脑模型神经网络能实时进行模型逼近，给出了小脑模型神经网络CMAC概念映射和实际映射的具体实现过程，分析了永磁直线同步电机的数学模型，构建了以PID为反馈控制，以CMAC为前馈控制的永磁直线同步电机复合控制系统。通过MATLAB仿真环境可知，该系统可有效实现被控对象的逆动态模型，具有很强的鲁净}生。关键词：永磁直线同步电机；小脑模型关节控制器；复合控制；仿真【Abstract】Perm

3、anentmagnetlinearsynchronousmotor(PMLSM)iswideZyusedinhighprecisionser—VOcontrolsystemforitsownadvantages，whileitsloaddisturbance，nonlinearity，parametervariationsanddetentforcegeneratedfromthemagneticattractionmayaffecttheservoperformancewhichisnoteasytoachievedwithtraditiona

4、lPIDcontrol，butadvancedcontrolmeansandcompensationshouldberequired．Cerebellummodelarticulationcontroller(CMAC)／ssuitableforrealtimesystemcontrolinwhichidentifica-tionandtheconceptualmappingandphysicalmappingprocessofCMACisprovided，themathematicalmodelofPMLSM／sanalyzedaswel1．e

5、compoundcontrolsystemwithPID傩-厂eedbackcontrolandCMACfeedforwardcontrolisconstructed．ThesimulationmadebyMATLABShowsthatthesystemCanrealizeinversedynamicmodelandrobustcontro1．Keywords：PMLSM；CMAC；Compoundcontrol；Simulation中图分类号：TH16，TP273，TM301．2文献标识码：A1引言传动刚度高、行程长，推力大及高效节能的一系列优

6、，并被广泛应用于工业机器人、数控机床等高精密加工领域。然而负载扰动、系统永磁直线同步电~JL(permanentmagnetlinearsynchronousmotor，PMLSM)伺服系统去掉了电动机到工作台之间的机械传动环节，实的非线性及耦合眭、推力纹波等都会降低系统的伺服I生能，需要采现了“零传动”方式，故而构造的伺服系统具有响应速度快、精度高、取好的技术措施和控制手段进行补偿和控制m。小脑模型关节控制★来稿日期：2010-07—12-k基金项目：河南省教育厅自然科学研究资助项目(2008A510014)⋯，⋯】H⋯】⋯】⋯，⋯】⋯】⋯，⋯

7、】■⋯，H⋯，⋯，⋯】⋯】⋯，H6结论高频淬火技术是热处理中的一种重要的提高零件硬度的方法，通过表面淬火，可以使工件具有硬的外壳和韧的心部。与其他热处理方法相比具有淬火硬度高，零件变形小，工作环境好等特点。由于弧面凸轮的加工难度大，通过高频淬火的工艺方法代替传统的氮化处理，提高了工作廓面的硬度和耐磨性，延长了弧面凸轮的使用寿命。图7凸轮运动曲线图参考文献图中：a(PNTD～PNT1)、b(PNT1一PNT2)、c(PNr2一PNT3)一推程、停[1]彭因勋，肖正扬．自动机械的凸轮机构设计[M]．北京：机械工业出版程和回程段的曲线；d(PNT3~P

8、NT4)__书歇期的凸轮曲线。感社，1990．应器在间歇期可以恒定的保持与淬火廓面间的距离，而当[2]成大先．机械设计手册单行本：机构[