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《近代气动机器人(气动机械手)的发展及应用》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、199910月王雄耀:近代气动机器人年(气动机械手)的发展及应用作(上下肢及肩部等)。腰向人致意等类似人的动作可知,气缸活塞的,,而在这个控制系统中气动伺服被组成了一运动并非到达气缸端盖终点是根据指令信,而M,个闭环控制系统PYE伺服阀能确保气缸号使气缸停顿在某个位置上也就是说气缸运。任意位置的精确反应位置传感器(用线性位移动可以在任意位置上停止。这是一个很大的突,。,转换器)安装在机器人身体的各个部分将检测破如果气动不能解决自动定位技术即使在系。整个、信号反馈到闭环控制系统机器人应用了统中已采用大量的气动元件(如气缸电磁阀一,,,,32个sPc10气动伺服
2、控制器同时控制系等)控制方面也有可编程控制器来完成但就。统将数字信号传输给CP阀,。本质而言还不能被称为真正的气动机器人气n一、,TroX电子气动机器人的嘴和眼睛同步动机器人除了强调它可重复编程之外更重要协调的快速反应是由新系列CP阀及微型EG的是它在运动过程中可完成任意位置上的自动。气缸实现的机器人每个手指不同的动作也是定位。正,是由于气动伺服定位技术的突破气动。由DSNU双作用气缸和CP阀来完成的机器人才得以走出实验室的研制阶段。,由于这个机器人是不锈钢制造的这就意传统机器人的自动定位一直是依靠伺服电味着它的大部分重心在上半部躯干和下半部躯机、步进马达或
3、液压伺服定位系统来完成的,而。,PYE一一体上为了保持它的动作十分流畅用MTronX电子气动机器人应用的则是SPC10。气动伺服阀和DSW圆形气缸来实现气动伺服定位系统。通过查阅资料可知,在气动一,n,TroX电子气动机器人告诉人们气动技伺服闭环定位系统的控制下它的运行速度在术能够实现机器人中最难解决的灵活的自由sm/s的情况下,定位精度可达0.1~士0.2士,、度具有在足够工作空间的适应性高精度和快mm。尽管它的精度比起伺服电机和步进马达。速灵敏的反应能力,,,要差一个等级但它结构简单速度高抗环境,从上述三个实例中可见气动机器人已经污,染及抗干扰性强价格要
4、比伺服电机和步进。取得了实质性的进展就它在三维空间内的任马达便宜得多。因此,气动伺服定位技术一经出、,意定位任意姿态抓取物体或握手而言不管对现,,便受到工业界和学术界的高度重视同时为“”、,于阿基里斯六脚勘探员攀墙机器人还是气动机器人、气动机械手大规模进入工业自动一,ronTX电子气动机器人都显示出它们具有足。化领域开辟了十分宽广的前景。够的自由度来适应工作空间区域气动技术发,图4所示是一个分拣气动机械手由于气展至,、今用直线气缸旋转摆动马达来解决气动Y动伺服定位系统在X轴和轴上任意位置定机器人中一般的关节活动和空间自由度已不再,。位所以能把经检测后不合格的
5、产品分拣出来。,成为问题了需要补充说明的是气缸低速运行,可任意位置自动定位的气动机械手对于,很平稳性这一点也不成问题了多场合使用低,速气缸其速度在smm/s的情况下也能平稳运。因“行此从根本上改变了传统观点由可压—缩性的空气作为介质的气缸运动速度有冲击颤。日”动或低速运行不平稳的缺陷气缸的运行从低,速smm/s到最高17m/s表明了它有一个十分丰富、宽广的速度区域,以适应各种层次的速度等级需要。一、从Tronx电子气动机器人与人握手弯图4用于分拣的气动机械手液压气动与密封1999年第5期机械手的机械设计同样具有十分重要的意义。方案,也就是可能重新按上述步骤再
6、次从设计,到。,原先要设计某一专用机械手时由于无法做到加工一步一步地做起因此一条自动生产线,,气缸在任意位置上的定位因此气缸的定位是或一个气动机械手等机械装置要允许方便地。,,只有靠选择它的两个终点位置来实现的如选用多改动或重新设置其部件并能更快地投产,。位气缸(见图5它的定位长度由气缸的行程预这样才可以降低安装和转换工作的费用另一,,,、先来确定)如果我们需要增加一个停顿位置方面使产品的生产厂商在短时间内或数量很,,,或者要改变其中两个位置之间的距离原来设少的时候也能应市场需求保证供应新产品做计的多位置气缸便完全失去了功能。如果要求到更有吸引力和更有个性。
7、,、最、停的位置越多那么它的滑块导向机构设计就要真正做到最快简单最方便地改动机越复杂。也有在其外部设立固定挡块来限制位械手,使设计人员不必每一次为某一个改变而,,置定位的(由于受到挡块本身尺寸的限制两个重新构思设计要使气动机械手在工业上得到,,、、相邻近位置间的距离必须大于挡块的尺寸且大规模的应用就一定要符合标准化系列化、。挡块也经不起重载和高速冲击)。模块化集成化,其核心是模块化气缸位I参考文献..,FESTOTIPSNo88/1995ees一ex-。,AhillThSieqqeurveyor毛到l胜三乡ldS..一一-A匕LU‘..FESTOFISNo4
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