实验六--大林算法.doc

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1、实验六大林算法一、实验目的1．掌握大林算法的特点及适用范围。2．了解大林算法中时间常数T对系统的影响。二、实验仪器1．EL-AT-III型计算机控制系统实验箱一台2．PC计算机一台三、实验内容1．实验被控对象的构成：（1）惯性环节的仿真电路及传递函数G(S)=-2/(T1+1)T1=0.2（2）纯延时环节的构成与传递函数G(s)=e-Ntt=采样周期N为正整数的纯延时个数由于纯延时环节不易用电路实现，在软件中由计算机实现。图6－1被控对象电路图（3）被控对象的开环传函为：G(S)=-2e-Nt/(T1+1)2．大林算法的闭环传递函数：Go(s

2、)=e-Nt/(Ts+1)T=大林时间常数3．大林算法的数字控制器：D(Z)=(1-et/T)(1-e-t/T1Z-1)/[k(1-e-t/T1)[1-e-t/TZ-1-(1-e-t/T)Z-N-1]]设k1=e-t/TK2=e-t/T1T1=0.2T=大林常数K=2(K-Kk2)Uk=(1-k1)ek-(1-k1)k2ek-1+(k-kk2)k1Uk-1+(k-kk2)(1-k1)Uk-N-1四、实验步骤1．启动计算机，双击桌面“计算机控制实验”快捷方式，运行软件。2．测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通

3、信正常后才可以继续进行实验。3．量对象的模拟电路(图6-1)。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。4．在实验项目的下拉列表中选择实验六[六、大林算法],鼠标单击按钮，弹出实验课题参数设置对话框，在参数设置窗口设置延迟时间和大林常数，点击确认在观察窗口观测系统响应曲线。测量系统响应时间Ts和超调量sp。5．复步骤4，改变参数设置，将所测的波形进行比较。并将测量结果记入下表中：性能指标参数设置阶跃响应曲线δ%Ts（秒）Tp（秒）延迟时间大林常数2.00.5如图1无2.65

4、无1.00.1如图2无0.492无1.00．01如图318.050.5640.2042.01.0如图4无5.218无图1图2图3图4五、实验报告1．分析开环系统下的阶跃响应曲线。2．画出闭环的阶跃响应曲线，并求出超调和响应时间。3．分析大林时间常数对系统稳定性的影响。