西北工业大学自动控制原理课件36.ppt

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1、自动控制原理西北工业大学自动化学院自动控制原理教学组自动控制原理本次课程作业(36)7—1,2(1,2),37—4(选作)联系并准备实验9自动控制原理（第36讲）§7非线性控制系统分析§7.1非线性控制系统概述§7.2相平面法§7.3描述函数法§7.4改善非线性系统性能的措施自动控制原理（第36讲）§7非线性控制系统分析§7.1非线性控制系统概述§7.2相平面法§7非线性控制系统分析（1）§7.1.1非线性现象的普遍性非线性是宇宙间的普遍规律非线性系统的运动形式多样，种类繁多线性模型是实际系统在特定条件下的近似描述§7

2、.1.2控制系统中的典型非线性特性（演示）饱和死区(不灵敏区)间隙继电特性§7.1概述§7非线性控制系统分析（2）§7.1.3非线性系统运动的特殊性（1）不满足叠加原理—线性系统理论原则上不能运用（2）稳定性问题—不仅与自身结构参数，且与输入，初条件有关，平衡点可能不唯一nonlinear1（3）自振运动—非线性系统特有的运动形式nonlinear6（4）频率响应的复杂性—跳频响应，倍/分频响应，组合振荡(混沌)全数字仿真半实物仿真相平面法描述函数法波波夫法反馈线性化法微分几何方法§7.1.4非线性控制系统的分析方法（

3、1）小扰动线性化（2）非线性系统研究方法（3）仿真方法§7.2相平面法（1）§7.2.1相平面的基本概念相平面：相轨迹：系统变量及其导数随时间变化在相平面上描绘出来的轨迹。由系统某变量及其导数(如)构成的用以描述系统状态的平面。例1单位反馈系统相平面、相轨迹和相轨迹图相轨迹图：相平面+相轨迹簇§7.2相平面法（2）§7.2.2相轨迹的性质对于线性定常系统，原点是唯一的平衡点(3)相轨迹的运动方向上半平面:—向右移动下半平面:—向左移动顺时针运动(4)相轨迹通过横轴的方向(2)相轨迹的奇点(平衡点)设非线性系统方程为：相

4、轨迹上斜率不确定的点(1)相轨迹的斜率相轨迹以90°穿越x轴§7.2相平面法（3）例2设系统方程为，试绘制系统的相轨迹。解—椭圆方程§7.2.3相轨迹的绘制——解析法§7.2相平面法（4）解例3系统方程,用等倾斜线法绘制系统相轨迹图。系统方程等倾斜线方程等倾斜线——相轨迹斜率为常数的曲线§7.2.3相轨迹的绘制——等倾斜线法§7.2相平面法（5）§7.2相平面法（6）§7.2.4由相轨迹求时间解相轨迹A-B段的平均速度：相轨迹A-B段所用的时间：§7.2相平面法（7）极点分布§7.2.5二阶系统的相轨迹奇点相迹图（演示

5、）中心点稳定的焦点稳定的节点鞍点不稳定的焦点不稳定的节点极点分布奇点相迹图§7.2相平面法（8）例4设系统方程为求系统的平衡点xe，并判定平衡点附近相轨迹的性质。解令不稳定焦点线化特征方程鞍点§7.2.6非线性系统的相平面分析(1)非本质非线性系统的相平面分析§7.2相平面法（9）例5设系统方程为，求系统的平衡点xe，并判定平衡点附近相轨迹的性质。解令当特征方程线化中心点鞍点课程小结§7.1概述7.1.1非线性现象的普遍性7.1.2典型非线性特性7.1.3非线性系统运动的特殊性7.1.4非线性控制系统的分析方法§7.2

6、相平面法7.2.1相平面的基本概念（相平面、相轨迹和相平面图）7.2.2相轨迹的性质（斜率，奇点，运动方向，垂直过横轴）7.2.3相轨迹的绘制（解析法，图解法）7.2.4由相轨迹求时间解（增量法）7.2.5二阶系统的相轨迹（极点分布，奇点性质，相轨迹）7.2.6非线性系统相平面分析（非本质/本质非线性，控制系统）自动控制原理本次课程作业(36)7—1,2(1,2),37—4(选作)联系并准备实验9谢谢！