欢迎来到天天文库
浏览记录
ID：55670351
大小：24.00 KB
页数：1页
时间：2020-05-23
《智能车增量PID调节经验.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、1、把I、D调成0调P给一个较大的值，给一个2米左右的期望值，给好P值后，先空载，如果速度受控，就把车放在跑道上，如果超调，车子就会以大概8m每秒的速度飞奔，如果出现这种情况，就往小调，直到找到临界值，记下那个临界值，做好防撞。2、P调好后，在临界值的基础上增加百分之30到40，然后调I，同样的方法I在临界值的基础上增加百分之60到80，然后调D。3、D只需要微调，慢慢往上加，找到刚好不震荡的那个点就行了。说明：在调节期间，只用PID什么棒棒，减速程序都先屏蔽了，要不然是看不出效果的。
此文档下载收益归作者所有
