ABB机器人配置伺服焊枪的步骤.pdf

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1、Tune枪的一般步骤1.加载伺服焊钳的配置文件1.1文件位置：Controllerhd0a:RobotWare_5.xxutilityAdditionalAxisDM1ServoGun个人电脑(PC)C:ProgramFilesABBIndustrialITRoboticsITMediaPoolRobotWare_5.14utilityAdditionalAxisDriveSystem09ServoGunDM1（有三个文件，根据伺服枪的硬件连接选择合适的文件加载）。1.2文件名：MxLyBzS_DMd.CFG注：x：motor(logicalax

2、is)7轴y：measurementlink第一个接口a)z：boardposition1板d：drivemodule11.3加载步骤：ABB-ControlPanel-Configuration-File-LoadParameters-Loadparametersandreplaceduplicates–Load。2.定义伺服枪的伺服电机参数（极对数、极对数、最大电流、相电压、电阻、电感、Stalltorque（失速转矩）1.1伺服电机参数设置：极对数(polepairs)：获取方法有两种;一般可以找焊钳生产厂商索取，或者根据经验尝试，一般为2、3、4、5、6中的一个值。

3、最大电流（MaxCurrent）：根据电机上铭牌值写入即可，也可以找焊钳厂家索取。电阻（phaseresistance）：=Rw/2ΩRw的值找厂家索取电感（phaseinductance）：=Lw/2HLw的值找厂家索取失速转矩（Stalltorque）：Stalltorque：失速转矩也称堵转力矩，指在电机轴被外力锁定的约束下，已目标温升为约束，可连续输出力矩的最高值，堵转力矩一般高于额定转矩，改力矩受限于电机的电磁结构和热电阻等因素。Ke值：永磁电机的反电动势常数Ke。Ke和Kt之间满足Ke=Kt/√3关于伺服电机中的Ke、和Kt解释；永磁电机的反电动势常数K

4、E只要电机在转动，必然会有线圈切割磁力线，所以会有反电动势产生。对于具体的某型号电机，其转动速度越快，则产生的反电动势电压越高。也即反电动势电压与电机转速成正比。反电动势常数KE就是用来表示这种比例关系的。KE=E/N（式中E为反电动势，单位为V；N为电机转速:单位为KRPM）。例：用对拖的方法带动某电机以3000RPM的速度旋转，测得该电机的A相与B相之间的电压为30V，则其KE计算方法如下：KE=E/N=30V/3KRPM=10V/KRPM3.2永磁直流电机的转矩常数KT对于具体的某型号电机，通过电机绕组电流越大，则电机轴产生的转矩越大。也即电机的转矩与电机绕组电流成正比

5、。转矩常数KT就用来表示电机的转矩与通过电机绕组电流之比。KT=T/I（式中T为转矩:NM，I为电流:A）例：测得某电机轴的输出转矩为0.35NM，测得此时的绕组电流为5A，则其KT计算方法如下：KT=T/I=0.35/5=0.07NM/A3.3永磁交流伺服电机的KT和KE的关系永磁直流电机的反电动势常数KE和转矩常数KT的关系：当以角速度(1/s)单位进行计算时：Ke=w*P*φ/π=Kt上式中：w—每极总计算导体数B—计算直径柱面上的磁感应强度P—极对数φ—每极磁通………………φ=LτB所以你要知道，其实对于具体某个电机，你只要知道其反电动势常数KE和转矩常数KT这两个参

6、数的任何一个，则另外一个就知道了。一个重要公式：KT=KE÷104.7（式中KT的单位为Nm/A；KE单位为V/KRPM）例如:某电机的KE=9.39V/KRPM,请问该电机的是KT多大？简易工程计算方法如下：KT=KE÷104.7=9.39÷104.7=0.0897Nm/Aଶ஠速度的最大值（SpeedAbsoluteMax）：Speed（rad/s）=×Speed（m/s）଺଴就是将电机的线速度值转化为角速度值，线速度可以从电机上查到。力矩最大值（TorqueAbsoluteMax）：Ke×√3×MaxCurrent！注意：如果力矩算出来的值大于10，则取10步骤：A

7、BB--ControlPanel–Configuration--MotorType-Motion电机偏移量校准：通过厂家提供数据直接输入：MotorCalibration-CommutatorOffset1.电机偏移量：这个参数很重要，必须是绝对正确的，否则需要重新进行Tune枪，获得该参数有两个途径：一是通过厂家提供数据直接输入：MotorCalibration-CommutatorOffset或者通过测试计算：调用例行程序commutatormotor。2.参考手册Applicationmanua