捷联式姿态解算过程.doc

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1、（1）加速度记测得载体相对惯性空间比力，经过误差补偿之后的经过姿态矩阵的变换得到：将进行误差补偿之后通过积分运算得到速度分量。一方面作为系统的输出，一方面作为输入用来求解位置角速率。（2）陀螺仪测得载体相对惯性空间角速率，首先通过速度分量求得位移角速率，因为=0，=这样就根据陀螺仪测得的角速率，上面所求得的位移角速率，加上已知的地球角速率来求的姿态角速率。且=。然后根据姿态角速率利用四元数微分方程求出四元数中的元素a,b,c,d.四元数描述了一个坐标系或一个矢量相对某一个坐标系的旋转。a是标量部分表示了转角的一半余弦值，b，c，d是矢量部分表示瞬时转轴的方向，瞬时转动轴与参考坐标系轴间方向的余

2、弦值。表达式。四元数微分方程：这样求出四元数中a，b，c，d四个元数。这里的四元数是用来描述载体坐标系相对游动方位坐标系的转动，即：这样就可方向余弦矩阵与四元数姿态矩阵是完全等效的，即而这样利用姿态矩阵和四元数中各对应项相等的原则得出姿态矩阵中的各个元素，然后就能求出姿态参数，即三个姿态角航向角、俯仰角、滚转角。