气动机械手操作控制装置.doc

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1、气动机械手操作控制装置题目及要求：一、气动机械手的控制要求气动机械手的动作示意图如图1所示，气动机械手的功能是将工件从A处移送到B处。控制要求为：1、气动机械手的升降和左右移行分别由不同的双线圈电磁阀来实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动；2、上升、下降的电磁阀线圈分别为YV2、YV1；右行、左行的电磁阀线圈为YV3、YV4；3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀YV5来实现，线圈通电时夹紧工件，线圈断电时松开工件；4、机械手的夹钳的松开、夹紧通过延时1.7S实现；5、机械手的下降、上升、右

2、行、左行的限位由行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4来实现；二、机械手的的操作功能机械手的操作面板如图2所示。机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。1、手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；2、回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；3、单步工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手向前执行一步；4、单周期工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手只运行一个周期；5、连续工作方式时，机械手在原位，只要按下启动安钮，机械手就会连续循环工作，直到按下停止安钮；6、传送工件时，机

3、械手必须升到最高点才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其他工件；7、出现紧急情况，按下紧急停车按钮时，机械手停止所有的操作。三、大作业要求1．列表说明I/O分配，并选择PLC。2．画出顺序功能图。3．画出PLC端子接线图。4．设计PLC控制梯形图。一、输入输出分配表输入端输出端名称代号输入编号名称代号输出编号下限位开关SQ1X001下降电磁阀KM4Y001上限为开关SQ2X002夹松电磁阀KM1Y002右限位开关SQ3X003上升电磁阀KM2Y003左限位开关SQ4X004右行电磁阀KM3Y004上升按钮S

4、B4X005左行电磁阀KM0Y005左行按钮SB6X006松开按钮SB8X007下降按钮SB3X010右行按钮SB5X011夹紧按钮SB7X012手动开关SB9　X020启动按钮SB1X026停止按钮SB2X027一、PLC选型项目FX-48M(R/T)额定电压AC100-240V允许电压范围AC85-260V额定频率50/60HZ二、顺序功能图公用ENSM00手动ENX002X021回原点ENX024自动ENX023X022一、PLC接线图NLX000X001X002X003X004X005X006FX-48M(R

5、/T)Y020Y021Y022Y001Y002Y003Y0042LY005Y006X007X010X011X012X013X0142MX015X016FX-48M(R/T)Y007Y010Y0113L012Y013Y014Y015Y016Y017一、PLC梯形图公用程序见下图用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及处理不同工作方式之间的转换。左限位开关X004、上限位开关X002的常开触点和表示机械手松开的M45的常闭触点的串联电路接通时，原点条件M05变为ON。当机械手处于原点位置状态，在开始执行用户程序、系统处于

6、手动或者自动回原点状态，初始步对应的M00将被置位，进入单步、单周期和连续工作方式做好准备。如果此时M05为OFF状态，M00将被抚慰，初始步为不活动步，按下启动按钮也不能进入步M20，系统不能再单步，单周期，和连续工作方式下工作。LDX004AX002ANM45=M05LDSM01OX020OX021LPSAM05SM00,1LPPANM05RM00,1LDX020RM20,1LDNX024RM07,1当系统处于手动工作方式时，必须将初始步以外的各部队赢得存储器位（M20-M27）复位，否则系统从自动工作方式切换到

7、手动工作方式，然后返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的情况，一起错误的动作。在非连续方式下，X024的常闭出点闭合，将表示连续工作状态的标志M07复位。下图是手动程序，为了保证安全运行，在手动程序中设置了一些必要的连锁。设置上升与下降之间,左行与右行之间的互锁,以防止功能相反的两个输出同时为ON.有限位开关限制机械手移动的范围。用限位开关X001--X004限制机械手移动的范围。用上限位开关X002的常开触点与控制左，右行的M36和左行的M44的继电器串联，机械手升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较

8、低位置运行时与别的物体碰撞。LDX012SM31,1LDX007RM32,1LDX005ANX002ANM34=M33LDX010ANX001ANM33=M34LDX006ANX004AX002ANM35=M36LDX011ANX003AX002ANM36=M35OM22ANM23=M22LDM22AX002AM06OM23ANM24=M23L