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1、大连海事大学┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊毕业论文二○一五年六月基于模糊控制的车辆自动泊车专业班级：自动化一班姓名：程思颖指导教师：于双和信息科学技术学院摘要随着社会工业化进程的推进，汽车产业飞速发展，汽车技术明显提高，其中表现在智能化程度发展上。智能汽车技术的重要代表之一就是自动泊车系统。自动泊车系统，有助于驾驶员减少其操作负担和降低驾驶疲劳感，减少泊车事故的发生，可提高驾驶的安全性，它有一个鉴于实际的意义如今越来越受到人们的重视。本文旨在研究垂直自动泊车系统的控制方法，并通过MATL
2、ABGUI仿真这种方法实现垂直泊车。本文通过对低速运动车辆的运动学及控制角度出发，基于模糊控制算法研究了车辆自动泊车问题。首先建立了汽车前轮转向的运动学模型，对自动泊车每个过程进行了分析和对泊车位和车辆位置进行探讨。然后，设计相应的输入和输出变量，设计各自的隶属函数和模糊控制规则表，根据汽车的运动学模型和各过程，设计了模糊控制器的自动垂直泊车，并通过MATLABGUI仿真其停车过程。关键词:自动垂直泊车；运动学模型；模糊控制；MATLABGUI仿真AbstractAlongwiththeadvancementofsoc
3、ialindustrialization,theautomobileindustryisdevelopingrapidly,andthetechnologyoftheautomobileisobviouslyimproved,whichisreflectedinthedevelopmentoftheintelligencelevel..Oneoftheimportantrepresentativesoftheintelligentvehicletechnologyistheautomaticparkingsystem.
4、.Automaticparkingsystem,helpsthedrivertoreducetheburdenontheoperationandreducedrivingfatigue,reducetheoccurrenceofparkingaccidents,improvethesafetyofdriving,ithasagivenpracticalsignificancenowadaysmoreandmorepeoplehavepaidmoreandmoreattention.Thispaperisintended
5、tostudythecontrolmethodofverticalparkingsystem,andcanachieveverticalparkingbyGUIMATLABsimulation.Basedonthekinematicsandcontrolofthelow-speedsportvehicles,thevehicleparkingproblemisstudiedbasedonthefuzzycontrolalgorithm..Firstly,thekinematicmodelofthefrontwheels
6、teeringwheelsteeringisbuilt,andtheparkingspaceandvehiclepositionareanalyzed..Then,designthecorrespondinginputandoutputvariables,designtheirmembershipfunctionsandfuzzycontrolruletable,accordingtothevehiclekinematicsmodelandtheprocessofdesignoffuzzycontrollerofaut
7、omaticverticalparking,andthroughthesimulationofMatlabGUI,theparkingprocess.Keywords:AutomaticVerticalParking，KinematicalModel，FuzzyControl，MATLABGUISimulation目录第一章绪论11.1课题研究的背景及意义11.2课题的国内外研究现状21.2.1国外研究现状21.2.2国内研究现状31.3本文的主要内容与结构安排4第二章车辆数学建模及自动泊车问题的分析62.1汽车相关参
8、数的描述62.1.1车辆的参数描述62.1.2车辆的简化模型72.2泊车过程的运动学模型建立7第三章模糊控制器的设计113.1模糊控制概述113.1.1模糊控制基本理论发展历程113.1.2模糊控制的特点123.1.3模糊控制基本结构133.1.4模糊控制系统的主要组成133.2仿真工具的介绍143.2.1MATLAB介绍143.
