自动控制原理课件 第七章 非线性系统分析.ppt

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1、第七章非线性系统分析17-1非线性问题概述主要内容7-2常见非线性因素对系统运动特性的影响7-3相平面法基础7-4非线性系统相轨迹分析7-5描述函数7-6用描述函数分析非线性系统返回主目录2基本要求1.明确非线性系统动态过程的本质特征。掌握系统中非线性部分、线性部分结构归化的方法。2.熟练掌握二阶线性方程的相轨迹，正确理解焦点、节点、中心、鞍点、极限环等概念。3.熟练掌握由相轨迹计算时间的方法。已知相轨迹大致画出时间响应曲线的图形。4.对简单的非线性系统能熟练写出相轨迹的解析表达式。能通过等倾线方法

2、作出相轨迹。返回子目录35.对分段线性的非线性系统，能决定开关线,写出分区域相轨迹的方程式。6.对具有外作用和或具有速度反馈的情况能合适地选取相坐标作出相轨迹图。7.正确理解谐波线性化的条件及描述函数的概念。8.了解描述函数建立的一般方法，明确几种典型非线性特性负倒描述函数曲线的特点。9.熟练掌握运用描述函数法分析系统中是否有周期运动,判断周期运动的稳定性。4简介非线性系统一般理解为非线性微分方程所描述的系统。线性系统的本质特征是叠加原理，因此非线性系统也可以理解为不满足叠加原理的系统。本章将介绍工

3、程上常用的相平面法和描述函数法，并通过这两种方法揭示非线性系统的一些区别于线性系统的现象。57-1非线性问题概述一、实际系统中的非线性因素图7-1一些常见的非线性特性返回子目录6除上述实际系统中部件的不可避免的非线性因素外，有时为了改善系统的性能或者简化系统的结构，人们还常常在系统中引入非线性部件或者更复杂的非线性控制器。通常，在自动控制系统中采用的非线性部件，最简单和最普遍的就是继电器。7图7-2电磁继电器的工作原理和输入-输出特性8二.非线性系统和线性系统有不同的运动规律在线性系统中，系统的稳

4、定性只取决于系统的结构和参数，对常参量线性系统，只取决于系统特征方程根的分布，而和初始条件、外加作用没有关系。对于非线性系统，不存在系统是否稳定的笼统概念。必须具体讨论某一运动的稳定性问题。非线性系统运动的稳定性，除了和系统的结构形式及参数大小有关以外，还和初始条件有密切的关系。9线性系统自由运动的形式与系统的初始偏移无关。非线性系统则不一样，自由运动的时间响应曲线可以随着初始偏移不同而有多种不同的形式。图7-4非线性系统在不同初始偏移下的自由运动10线性系统在没有外作用时，周期运动只发生在临界情况

5、，而这一周期运动是物理上不可能实现的。非线性系统，在没有外作用时，系统中完全有可能发生一定频率和振幅的稳定的周期运动，如图7—5所示，这个周期运动在物理上是可以实现的，通常把它称为自激振荡，简称自振。图7-5非线性系统的自激振荡11线性系统中，当输入量是正弦信号时，输出稳态分量也是同频率的正弦函数，可以引入频率特性的概念并用它来表示系统固有的动态特性。非线性系统在正弦作用下的输出比较复杂。12三.非线性系统的分析方法在线性系统中，一般可采用传递函数、频率特性、脉冲过渡函数等概念。在工程实际中对于存在

6、线性工作区域的非线性系统，或者非线性不严重的准线性系统，常常采用线性化的方法进行处理，然后在线性分析的基础上加以修正。而对于包括像继电特性那样根本不存在线性区的非线性特性，工程上常用相平面方法和描述函数方法进行研究。137-2常见非线性因素对系统运动特性的影响一、不灵敏区不灵敏区又叫死区，系统中的死区是由测量元件的死区、放大器的死区以及执行机构的死区所造成的。图7-6死区特性返回子目录14死区非线性特性的数学表达式如下：式中15图7-7包含死区的非线性系统图7-8斜坡输入时的系统输出量16二、饱和

7、图7-9部件的饱和现象饱和特性也是系统中最常见的一种非线性特性。17理想化后的饱和特性典型数学表达式为：式中：是线性范围，K为线性范围内的传递系数（对于放大元件，也称增益）。18粗略地看，饱和特性的存在相当于大信号作用时，增益下降。图7-10饱和特性图7-11饱和特性的等效增益19图7-13图7-12系统的响应随动系统的方块图如图7—12所示。当系统输入端加上一个幅值较大的阶跃信号时，若放大器无饱和限制，系统的时间响应曲线如图7-13中的曲线1；放大器有饱和限制时的时间响应曲线如图7-13中的曲线

8、2。图7-12非线性系统20若随动系统的方块图如图7—15所示。图7-14根轨迹图图7-15非线性系统根轨迹分析：21图7-16系统的时间响应当系统中不存在饱和特性的限制，系统是振荡发散的；若系统中存在饱和特性的限制，则系统不再发散，而是出现稳定的等幅振荡，如图7-16中的曲线2。22三、间隙图7—17齿轮传动中的间隙传动机构(如齿轮传动、杆系传动)的间隙也是控制系统中的一种常见的非线性因素。23间隙特性的典型特性如图7-18所示。数学表达式为图7—18间隙非线性特