otc焊接机器人讲义.pdf

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1、宁波技师学院焊接机器人讲义宁波技师学院夏琦男-1-宁波技师学院焊接机器人讲义目录1.基本操作。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。12.常用术语。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。63.T/P键及操作面板的认识。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。104．常数菜单的学习。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。175.实例操作。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。791）平位平面图形的编程2）平焊直

2、道加摆动的焊接3）平角焊缝的焊接4）空间复杂位置的编程-2-宁波技师学院-3-宁波技师学院基本操作基本操作进行示教进入示教模式（操作面板）（T/P）投入运转准备选择手动坐标系选择手动速度以手动移动机器人选择程序记录步骤移动命令应用命令输入参数记录END选择步骤插入步骤移动命令-4-宁波技师学院应用命令输入参数删除步骤覆盖步骤只修正移动命令的位置进行确认选择前进后退检查的速度进行前进后退检查解除输入等待解除焊接完成等待进行速度OVERRIDE以手动方式使输出信号ON/OFF-5-宁波技师学院进行自动运转进入再生模式设定运转模式

3、设定启动选择、程序选择启动停止断开运转准备小秘诀大方便可用屏幕编辑进行任何修正-6-宁波技师学院为程序取名字从名字一览表选择程序删除程序复制程序显示监视器在监视器间移动关闭监视器常用术语坐标标准以机器人的正面为基准，其前后为X坐标，左右为Y坐标，上下为Z坐标的正交坐标。正确称为机器人坐标或机械坐标。-7-宁波技师学院此坐标成为直线内插动作或移位（SHIFT）动作等的计算基准。坐标变换标准例如把离线示教（OFF-LINETEACHING）编制的作业程序下载于实际的机器人的情形，机器人与工件的相对位置会有变化（包括移位、旋转、

4、倾斜）时，将作业结束程序的位置加以校正的功能。程序变换功能中之一种。工具坐标标准以工具为基准的坐标系。必须依照实际装上的工具形状、方向加以设定。根据工具的安装面（凸缘面：FLANGE面）到工具前端的长度与角度加以定义。用户坐标标准不是机器人固有的坐标，是将外围设备的设置状态加以合并设定的坐标系。一设定则很容易示教精度标准机器人虽会正确再生所示教的位置，但依场所，也有不须正确决定位置的地方。根据什么程度的精度来动作，由精确度（ACCURACY）的数值来指定。数字越大则定位的精度越粗。示教（TEACHING）标准教示机器人动作或

5、焊接作业。所教内容被记录在作业程序中。-8-宁波技师学院示教模式标准主要为进行作业程序编制等的模式。速度标准记录在移动命令。单位可从下面的4种选择。速度指定单位说明工具前端速度mm/sec以工具前端的线速度指定。也可以作为[cm/min]。移动时间sec以移动记录点之间所需的时间指定。能力对比%以最大能力为100，依此比率指定。姿势变更速度deg/sec以工具角度的变更速度指定。速度OVERRIDE标准不改变作业程序的内容，对所记录的速度，指定依照几%的速度再生。可设定在1~150%之间。使用于动作的确认，从慢速度一点一点加

6、快。例如到100%，则成为依照记录速度的再生速度。跳进标准运转模式是“周期”或“连续”时，步骤的进行方式可以选择2种类。连续：连续进行步骤。（通常是这一种）单一：一步一步骤行步骤。按下[作动(ENABLE)]+F8<跳进>时，即可进到下一步骤。要确认程序时很方便。调用（CALL）标准同样动作或命令想要重复再生好几次时，可以把该部分（多个步骤或者一个作业程序）作为子程序（SUBROUTINE）予以调用。调用步骤时根据返回（RETURN）命令，调用作业程序时根据结束（END）命令，则会回到原调用步骤的下一个步骤。跳跃（JUMP）

7、标准-9-宁波技师学院跳到任意的步骤或作业程序。不像调用（CALL）/返回（RETURN）命令，不回复原。停电检测标准停电时存储现在的状态，等停电回复后可以继续动作的功能。圆弧内插标准内插形态的一种，使机器人的工具尖端描写圆弧动作的方式。内插形态是在移动命令中指定的。直线内插标准内插形态之一，使机器人的工具前端会描写直线动作的方式。内插形态在移动命令中指定。原位标准由上级控制器统一启动多个机器人时，假如不先确认各机器人是否都处在预先决定的位置（作业原位）才发出启动命令，则最坏情形下会发生机器人互相干扰相碰。因此，把作业原位加

8、以登录就可以用输出信号确认机器人是否都处在规定的位置。运转模式标准指再生运转的方法，大致可分为3类(转换跳进的话有5类)。关联连续模式、周期模式、步骤模式运转准备标准指对机器人的动力之状态，运转准备投入为动力供应=伺服电源成为ON的状态，运转准备断开为动力遮断=伺服电源成为OFF的状态。再