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1、Foxbot編程基礎AR事業處軟件開發2007年9月7日主要內容CypressEnable簡介CypressEnable與Foxbot控制軟件的關系Foxbot語言要素CypressEnable簡介認識CypressEnable認識CypressEnable類VB編程語言語法與VB類似具有編程語言的所有特性流程控制結構﹐子程序和函數商業化的嵌入式編程引擎為什么要使用CypressEnable?允許用戶自己編程控制系統使系統更具柔性語法簡單﹐用戶容易掌握和使用具有完整的語法分析和編譯功能﹐極大地降低系統開發的難度具有健壯的應用編程接口﹐使得系統集成簡單化CypressEna
2、ble與Foxbot控制軟件的關系應用程序命令編輯器語法分析器程序流程控制器關系圖示應用程序編輯語法分析執行程序Foxbot指令流程控制Foxbot指令執行Foxbot軟件CypressEnableFoxbot機器人程序PAC程序ProgramminglanguageforAssemblyCellPAC程序組成標識符---程序元素的名稱變量---臨時存儲數據常量---代表不變的數據值操作符---操作兩個數的符號表達式---對一組數據進行操作以獲得一個值機器人指令---命令機器人執行一個動作命名規則必須以字母開頭﹐不區分大小寫可由字母﹑數字和下划線組成不能使用句號﹑斜線﹑反
3、斜線﹑空格﹑冒號﹑分號﹑單引號﹑雙引號和星號+﹐-﹐*﹐/,(,)只能用作運算符名字之間以空格分隔最多由64個字符組成標識符變量名函數名語句標號程序名變量的分類全局變量局部變量系統變量全局變量a=10Program1局部變量c=20Program2局部變量b=20Program3局部變量c=20可訪問可訪問可訪問不可訪問局部變量互不干擾﹐可以避免很多不可預測的錯誤出現全局變量自定義全局變量Constaasinteger系統全局變量TypeP﹑TypeJ﹑TypeV﹑IO如﹕P(10)﹑J(99)﹐V(0)﹐IO(40)等此類全局變量無需聲明即可使用舉例Movep,@0,P
4、(10),S=100Movep,@0,J(10),S=100RotateXYH,360,V(0),S=100WaitIO(40)=On局部變量在某個程序內部聲明的變量雖然可以不聲明就可以使用局部變量﹐但建議還是聲明DEFIOMyIO=integer,48Dimaaaasinteger在使用之前要初始化aaa=100系統變量系統變量用于標識系統的狀態﹐系統保留字﹐無須聲明CURPOS﹑DESTJNT﹑DESTPOS﹑DATE﹑TIME﹑TIMER函數函數的作用是執行一個操作﹐以獲得一個結果有系統函數和自定義函數之分函數的命名要體現出該函數所執行的操作,即命名要有意義語句標號
5、名標識程序中一條語句的位置可以標識條件分支語句的目的語句命名應當有意義﹐以增強程序的可讀性例如﹕NextLoop:a=0b=1gotoNextLoop程序名由Program指令確定的程序段應當反映出該程序段所做的工作例如﹕ProgramtestdosthhereEnd數據類型字符串類型---最長可包含247個字符數值類型---整型﹑單精度﹑雙精度向量類型---TypeV(x,y,z)位置類型---TypeP(x,y,z,Rx,Ry,Rz),TypeJ(J1,J2,J3,J4,J5,J6)IO類型---On&Off代表IO端口的狀態數據類型之間的轉換數值類型之間的轉換規則:
6、-給一個類型的變量賦不同類型數值時﹐該數值將被轉換符合該變量-不同類型數值運算時以較高精度數值為准-邏輯運算中所有數值都轉換為整型后再運算﹐結果也為整型-實型數值轉化為整型時取最接近的不超過該數值的整型值-雙精度數值轉換為單精度時取七位有效數字字符與數值之間的轉換ASC(a)=46“325”<=>325位置類型數據之間的轉換P類型數據轉換成J類型數據J0=P2J(P0)J類型數據轉換成P類型數據P1=J2P(J1)PAC程序中的常量數值常量100﹐ConstPI=3.1415926字符串常量“abc”,”1234”,Conststr=“sjoi23”向量常量V(0)=(3
7、,7,9)位置數據常量P(20)=(1,2,3,4,5,6,1)J(21)=(10,20,30,40,50,60)運算符賦值運算符(=)﹕在賦值語句中給變量賦值將賦值運算符右邊的數據賦值給左邊的變量例如﹕a=10str=“thisisastring”數學運算符數學運算符執行的操作運算優先級^乘方高低-負號*﹐/乘﹐除Mod求余+﹐-加﹐減注意﹕除數為0將會出錯整數的加法和乘法運算如果產生溢出﹐溢出部分將被忽略﹐且不會報錯例如﹕a=2147483647+1﹐運算結果為多少?實數的加法和乘法運算如果產生溢出將會報錯求余運算的結果的
